【開発記録】『ロボット(仮称)』開発計画・44

手首と足首の可動は１軸ジョイントではなく同径のボールジョイントでの接続にして可動に柔軟性を持たせようかと考えているのですが…、さて、どちら側のパーツに配したら良いものか…？
ためしに手首側に軸を配置した例(画像Ａ)と下腕側に配置した例(同Ｂ)のイメージを作ってみました。
もちろんこういう場合、最もポーズを取った際のシルエットが自然になるようにするのが常識的です。脚は足首側に受け軸を持ってくるべきですし、手首は接続部の中間に大き目の球形可動軸を配置するのが理想的…です。
とはいえ、組み換えの遊び勝手を考慮すると脛側にボールジョイントがあるのは融通がきかなそうに感じますし、また手首だけ新設計でジョイントを付けるという作業を増やすような真似は正直勘弁願いたいなぁ…と。

また埋め込みを行うのに丁度良い手頃な大きさ・価格の５㎜ボールジョイントが見つからないので、この場合軸はレジンによる注型で製作することとなるのだが、そうなると強度も心配になってくる。
頑丈さも考えると手首・足首は１軸のアルミ棒埋め込みで済ませてしまいたいところだが、それだと今度は可動が犠牲になり、特に足首の可動に柔軟さに欠けるとダイレクトに設置性が低下することは避けられない…。

はてさて…、どうしたもんだか？

こういう時、まず万人が納得できる「ベスト」は、無い。と、なれば何が「ベター」であるかを見極めるのが肝要。
この場合は…最優先事項は「可動」、そしてユーザーサイドでどうとでも改造できる「仕様」の両立…かな？











落ち着いて考えれば関節ジョイント以外へのアルミ棒埋め込みは、愚策だわな…。