Scilabで遊ぶ・・・

ロボットアームの制御の話の中、次のようなくだりがある。


これは、ロボットアームのオープンループ伝達関数。
これにフィードバック掛けるとゲインが落ちてるので、発振しないけど、何も動かん・・・ってそれでよくて、ステップ入力を印加して、その後すぐ安定するかどうかが問題。入力レベルUP⇒ゲインを上げることとなり、そのうちオーバーシュートリンギングが激しくなる⇒セットアップ時間大、システムが不安定に・・・
そこで、


それに、このようなPID制御ブロックを追加すると、


掛け算したものは、このような伝達関数となり、位相補償される
のみならず、応答も速くなるらしい・・・
機械も上手く使うには、奥が深いねえ・・・

などということが、Scilabでも面倒くさいができるのであった。