◆Raspberry Pi で Arducam パン・チルト回転台を Python で制御する手順
１．準備
●CPU : Raspberry Pi 4 Model B 4GB
●SSD : ASU650SS-120GT-R [ ADATA ]
●SATA-USB Adapter : OWL-PCSPS3U2 [ Owltech ]
●AC/DC : Google 30W USB-C 充電器
●Case : Raspberry Pi 4アルミニウムケース 冷却ファン付き
●Tripod : Pan Tilt Platform for Raspberry Pi【SKU:B0283】
２．OS環境
~$ uname -a
~$ lsb_release -a
３．パン・チルト回転台・組立
ここを参照
VCC:紫色
SDA:青色
SCL:緑色
GND:黄色
Pコネクタ（パン軸）
G:黒色
V:赤色
S:白色
Tコネクタ（チルト軸）
G:黒色
V:赤色
S:白色
カメラをチルト軸に取付
Raspberry Pi のGPIOに接続
5V PWR:紫色
SDA1:青色
SCL1:緑色
GND:黄色
４．PCA9685動作確認
~$ git clone https://github.com/ArduCAM/PCA9685.git
~$ cd PCA9685/
~$ make
~$ sudo ./RunServoDemo
↑↓カーソルキーでチルト動作
←→カーソルキーでパン動作
５．I2C通信を有効
~$ sudo raspi-config
3 Interface Options を選択
＜Select＞
I5 I2C を選択
＜Select＞
＜Yes＞
＜OK＞
＜Finish＞
~$ sudo apt-get install i2c-tools
~$ sudo i2cdetect -y 1
チャンネル40を確認
６．サーボドライブライブラリ導入
~$ sudo pip3 install adafruit-circuitpython-servokit
~$ python3 ./PCA9685/example/Jetson/ServoKit.py
Jetson用サンプルプログラムが Raspberry Piで動作する
─以上─