Z変換（ｓ領域から離散領域に変換）によるプログラム

ｓ領域の伝達関数をZ変換（離散化）し，差分方程式に変換することで，プログラムとして
展開する事が可能となる。その事例と解説をアナログ回路との対比で説明する。

１．双一次変換と後退差分近似
   s領域をZ変換することは近似解を求めている。(s記号の混同を避けるためTs=Δと記す。）

2 伝達関数とZ変換，差分方程式　（演算量の少ない後退差分近似を使う）
   比例制御，積分制御，一次遅れ（フィルタ），PI制御の差分方程式

アナログ回路のイメージをプログラムにすることができた。
PID制御やTI社が説明しているTYPE3回路など，少し複雑な形についても今後
実機で考察していきたい。