ロボ終了

やっとロボコンが終了した。
ここ1,2週間は本当に時間が早く過ぎていった。

これまでのんびりとやってきたが、進捗状況はひどいものだった。
素人が浅い考えで適当に設計したものを、簡単に加工が出来るということで
選択した厚さ1mmのアルミ板で作成し、剛性など考慮せず作った。
最期の2週間で2mmのアルミで一部フレームを作りなおし、
何とか安定して立つようになった。

マイコンの制御も苦労した。ロボコン前日に歩行動作の
作り込みをしようとしたら、ロボットが変な動作をする。
原因が解らず、22時から朝の7時まで原因究明に時間をとられた。
サーボモーターのプラギアを２つ程潰してしまった。
結局、ポーズ作成用と本番用のプログラムでスタートアップを共有していて、
それが本番用に配列数を変更したものが影響していた。
結局、歩行動作の作り込みは出来ず、本番を迎えることになった。

本番もトラブル続きで苦戦した。
これまでの床よりもすべり易い床になり、すべってしまいまっすぐ歩けない。
すべり難い素材を敷いて歩かせようとしたが画像処理の色の問題が発生。
また、ネジ穴が馬鹿になり、パテで固定していたモーターがはずれてしまい分解して固定しなおし。
此処までで私たちの発表の時間が来ていたがお願いして後にまわしてもらった。
そして、発表が出来る段階まで来たと思ったら、今度は２つ登載している基板(L-cardAとH8/3048F)同士のシリアル通信が出来なくなってしまった。
そしてタイムアップ!!
仕方なしに有線で制御を行い、床はすべり易い状態で発表をおこなった。
まっすぐは歩けなかったが何とかこけずに歩いてくれたのでそれが救いだった。

まだ、他にも色々あったような気がするが、
そんなこんなでロボコンは終了した。