修士論文との戦い…ここに終了(2006/02/10)

長期に渡る修士論文との戦いが、２月１０日、ついに幕を閉じました。とにかく大変でした。これも全ては日頃の研究のペースがのんびりしてるせい…間違いないです。とにかく修士論文発表会までの数週間は、研究室にお篭りな日々が続いていました。ここでは、反省の意味も込めて少しだけ奮闘の日々を振り返ってみたいと思います。
まず、年明けすぐの１月上旬はそれほど論文作成には専念せず、まだアルバイトをしていました。でも、１月の上旬に少し働いただけで後は長期休暇をいただきました。そう言えばこの頃、バイト先で「これからしばらく研究室にお篭りします」と言っていたら、隣にいた女子校生が凄くおどろいた顔をしてました。どうやらお篭りを「お子守り」だと思ったようです。おこもり違いです。でもロボットは我が子みたいなものなので、ある意味「お子守り」です。
それにしても、私のロボットは本当に世話のかかる子どもです。しょっちゅう不具合が発生するので、毎日のようにばらしては組み立て、組み立ててはばらしを繰り返していました。不具合を解消するために一日中格闘した日もありました。そんな日は論文作成が進まず、体力ばかり消耗してました。研究は分野を問わずどの研究でも気力と体力が必要とされますが、実機を用いたロボットの研究は特に、他の研究に比べてかなり気力と体力を使う研究のような気がします。逆に知力はあまり要らない…いやそんなこともないです。でも、知力以上に勘が必要なような気もします。
そんなこんなで我が子に手を焼いているうちに、時間ばかりが過ぎていき、本当に論文は完成するのか、ちゃんと卒業できるのかという不安にかられていました。でも、そう落ち込んでもいられないのでひたすら頑張りました。
とにかくできるだけ頭がまともに動く時間を稼ぐために、食事はしっかりしようと思いました。でも、なるべく時間はかからない方がいいと考えて、行き着いた先はピザでした。ピザはチーズがたっぷりなので、栄養的にもエネルギー的にもいいんじゃないかなあと思ったのです。スーパーで1枚300円くらいで買ってきて、研究室のオーブントースターで焼いて食べていました。少なくとも1日1枚、多くて2枚は食べていました。毎日チーズをたっぷり食べる生活…イタリア人でもこんなには食べないような気がします。このピザ三昧のおかげで、風邪を引くことなく無理しまくりの日々を乗り切ることができました。ちなみに修士論文発表後も体調を崩すことはなかったので、かなり効果絶大だったようです。ただ、私のようにかなりのピザ好きじゃないと真似できないと思うので、他の人にもおすすめできる健康法かどうかはわからないですが。
そして、修士論文発表会の日、発表前にいつものようにピザを食べて気合いを入れようと思いましたが、このときはあまりピザ効果が出ませんでした。食事よりも睡眠が必要だったようです。発表直前までは意識がもうろうとしてましたが、本番ではそれなりにまともに喋ることができたので、まあ何とかなったかなという感じでした。発表の後は質疑応答タイムがあるのですが、質問の内容が発表の内容とあまり関連していなかったので少し困りましたが、まあまあ返答できたのでまあまあ良かったのかなという感じでした。いや、一応卒業はできましたが、だめだめだったような気もします。
とりあえず、来年度からは博士課程に進学ということで、研究はまだまだ続きます。いや、学生生活はまだまだ続きます。長すぎです。もう終わりでもいいとは思ってるんですが、次世代ロボットを作るためです。世のため人のためなロボット…どんなロボットでしょう？私の研究は移動ロボットなので、「今は動かないけど、こんなものがスイスイ動いたら便利だろうなあ」というご意見なんかをいただけるとありがたいです。例えばコタツとか。。移動コタツ？

ドイツランド・その２(2005/08/31)

だいぶお久しぶりな更新になってしまいました。あらあらあら～（ムック風）っと言う間にもう2006年ももう６分の１が終了です。だいぶ落ち着いてきた今日この頃なので、早速ここ最近のお話でも書こうかなと思いましたが、その前にドイツランド話の続きを書いておきたいと思います。その１があったので、せめてその２くらいはあってもいいかなということで。もう半年も前のことで、記憶はだいぶハラホロヒレハレ～という感じですが頑張ります！
その１では会場に入場するところまでお話しました。というわけで、その２では会場内についてお話します。入り口の門をくぐっていくと、そこは見渡す限りぬいぐるみの世界☆ベアはもちろん、ウサギやヒヨコやカエルやなんやかんやで大賑わいでした。ぬいぐるみで大賑わいというのもおかしな表現のようですが、そこにいたのはただのぬいぐるみではなく「動く」ぬいぐるみ、つまりモーションディスプレイだったので、まさに大賑わいという感じでした。まず最初に見たエリアには、ドイツの人々の生活ぶりをぬいぐるみたちで再現した世界が広がっていました。ドイツと言えばウィンナーにビール…じゃなくてマイスター"Meister"です。つまり熟練された腕を持つ職人たちです。ここでは、パン職人や靴職人、時計職人の仕事をする動物たちがいて、それぞれパン生地をこねたり、靴を縫ったり、時計を組み立てたりしていました。動物たちの個々の動きは単純な動作なのですが、たくさんの動物たちが同時にいろんな動作をすることで、全体として素晴らしいモーションディスプレイに仕上がっていました。
次に見たエリアでは動物園が再現されていました。このモーションディスプレイでも登場するのは全て動物なのですが、動物園内の見る側と見られる側の区別がはっきりしていました。ちなみに、見る側はほとんどテディベアで、見られる側はいろんな動物がいました。ここでも動物たちはいろいろと動いているのですが、私が一番心惹かれたのは、子どものベアがアイスクリームを地面に落としてしまってエンエン泣いているワンシーンでした。こんなシーンも再現しているあたりにドイツ人の粋を感じました。
そして、最後のモーションディスプレイはドイツの風景を表現していました。写真は今もドイツにたくさん存在するお城の風景を再現したものです。動くぬいぐるみたちもさることながら、このようなジオラマも極めて精巧に作られていました。もちろんこれらのディスプレイを作っているのもマイスターです。私もこんなマイスターの仲間入りがしたい！なんて思ったりもしましたが、他にやることがあるのでちょっとおあずけなのでした。とりあえずベア作りの腕は磨いておこうと思ってます。