ドイツランド・その１(2005/08/31)

今日は新高輪プリンスホテルで行われている「ドイツランド」というイベントに
行ってきました。このイベントは、ドイツ雑貨の販売コーナーもありましたが、
メインはドイツのぬいぐるみメーカー「Steiff（シュタイフ）」の展示です。
このSteiffこそがテディベアを初めて作ったとされています。そんなわけで、
大のテディベア好きの私にとっては行かないわけにはいかないイベントでした。
ちなみに今日がこのイベントの最終日でした。
ところで、先日日本テディベア協会を訪ねたときに、このイベントの招待券を
いただけるような話がありました。でも、協会事務所には券はなかったので、
その時は何も貰えませんでした。なので、もしかしたら今日は貰えるかもと思い
いつも連絡をとっている方に電話してみました。すると、チケットの方はまだないので、
イベント会場にいる協会の関係者の方とコンタクトを取ってみて、うまくいけば
招待券を貰えるはず、との事でした。
そんなわけで、招待券は持たず、代わりに？Malibuを連れてイベント会場の新高輪
プリンスホテルに向かいました。ちなみにここは、木村パパのライブでも行く
カフェNEESHのすぐ近くだったりします。というわけで、じんべえ着つつチャリリンで
行きました。
会場に着いたら、早速受け付けで協会の方を呼んでいただいたのですが、私の記憶が
いまひとつだったため、本当は「日本玩具文化財団」の方だったのに、
「玩具歴史協会の～さんいらっしゃいますか？」と言ってしまいました。玩具しか
合ってません…。それでもどうにかこうにか通じたらしく、何とか招待状をゲット
することができました。
会場に入ると、まずドイツ車の展示ブースがありました。でも今はどう頑張っても
買えるものではないのでほぼ素通り…次に目に留まったのはドイツワインでした。
試飲ができるということだったので、とりあえずひとついただきました。ドイツの
ワインと言えば白ワイン、私が飲んだものは非常に甘味があってそうとう気に入って
しまいました。試飲ではありますが、私の飲みっぷりがよかったのか、お店の方は
次々にいろんなワインを試飲させてくださいました。そして、最終的には甘さも
お値段もちょうどいい蒼いビンのワインに決めました。でも、これからStieffの
展示を見に行こうというところだったので、その後で買うことにしました。

エラー解消の兆し☆(2005/08/30)

今日は、昨日センサーのデータシートを見て思いついた解決方法を試してみました。
これは、センサーとコンピューターをつなぐ配線を短くしてみたり、
もうちょっと電子部品を追加してみたりするというものです。
やることはちょこちょこっとはんだ付けをするだけなので、大した作業ではありません。
問題のセンサーがついている関節は２ヶ所なので、とりあえずそのうちの１ヶ所に
この処置を施してみました。
すると、ついにエラーが解消！感動です。
そして、もう一ヶ所にも同じ処置を施しました、が、こちらはまだ解決されません。
同じ処置を施したつもりがちょっと違っているのかもと思って見比べてみましたが、
違いは見当たりませんでした。
実はセンサーが壊れているのでは？と思い、新しいものを付けてみたところ、
若干はよくなりましたがそれでもいまひとつでした。
そこで、またまたプログラムのチェックをしてみました。
現状では片方の関節は問題がないので、この関節用のプログラムを
もうひとつの関節用のプログラムとして移植してみましたが、それでも症状は変わらず。

とりあえず、今日はこの辺にして、学会への参加申し込みをすることにしました。
学会とは、今年の冬に熊本で行われるSI2005という学会です。
https://www.si-sice.org/si2005/
私のロボットが、ある程度の段差を乗り越えられるようになってからは、
まだ公式な場所で発表していないので、これはいい機会です。
そして、ここでしっかり発表資料を作ったりしておけば、年明けすぐの修士論文発表での
負担を軽減することができる、という先輩の経験談もあります。
参加申し込みをするに当たっては、先生との打ち合わせも多少必要なので、
今日はある程度自分で考えておけることを考えておいて、
正式な参加申し込みは明日にすることにしました。

それにしても、まだエラーが完全に解消されないとは…ピンチです。

エラー解決せず(2005/08/29)

今日もロボットのエラーを解決すべく頑張りました。
先日接着した部分は全て乾いていたので、とりあえず組み立てて動かしてみました。
しかし、やっぱりエラーは解決せず。。。
もしかして、プログラムの方に問題があるのかもと思って調べてみるも、
エラーらしきものは見当たらず。。。
はあ、一体どうしたらいいものかと途方に暮れてしまいました。

ちなみにこのエラーというのは、ロボットの関節の角度をコンピューターが
きちんと把握できていないというものです。
ロボットの関節にはエンコーダーというセンサーがついており、
このセンサーから出てくる信号をコンピューターが読んで、関節の角度を計算します。
というわけで、問題があるとすれば、
①センサーとロボットの関節をつないでいる部分
②センサーそのもの
③センサーの信号を読んでいるコンピューターのプログラム
あたりが考えられるわけですが、
接着をやり直したので①は解決しているし、③も問題ないようです。
ということは、②のセンサーそのものに問題があるのではと考えました。
そんなわけで、もう一度よくセンサーのデータシートとにらめっこしてみました。
すると、現在の使い方は推奨されているものとはだいぶ違うことが発覚。。。
早速改善してみることにしました。
でも、本日はもう疲れたのでまた明日。
ちょっとのんびりし過ぎかも…です。

また一日中バイト(2005/08/28)

今日はまた、一日中アルバイトです。
そんなわけで、朝ご飯はしっかり食べていこうと思っていたのですが、
私の出勤時間の前にそこそこいっぱい注文が入ってしまったらしく、
朝ご飯抜きで出勤することになってしまいました。
しかも、お弁当を５０個くらいという予約も入っていて、配達する方も大変ですが
キッチンも大変そうでした。ちなみにこの注文は近くの小学校からでした。
まだ８月なので夏休み中だと思うのですが、結構子ども達がいました。
まあ育ち盛りの子ども達に食べてもらえるのならと思い、
「またよろしくお願いしまーす♪」と言って帰ってきました。

それにしても、なかなか注文が途切れませんでした。
注文が途切れてくれないと私が昼食を取ることが出来ないのでつらいのです。
そんな中、自由が丘のとあるお店にお料理をお届けに参ったのですが、
なんとそこには知り合いが！木村パパのライブで知り合ったおねえさんです☆
このお店、以前にも何度か配達したことがありましたが、
そのときにはいらっしゃらなかったのでビックリでした。
あまりにもビックリして、二人ともしばらく固まっていました。
どうやらこのおねえさんもこのブログを見てくださってるようで、
Malibuへのお褒めの言葉をいただきました♪
他の店員さんに「この子ベア作るんですよ」と紹介していただきましたが、
すかいらーくの配達員がテディベアを作るというのはしっくりこなかったらしく、
？？？という表情でした。
それにしても、久しぶりに配達中にいいビックリに遭遇しました♪

そして夕方頃、ようやくご飯にありつけました。いつもならそこそこ満腹になる
量でしたが、今日は全然足りない感じでした。
ディナータイムはこれまた注文が殺到し、キッチンから料理が出てこなくなりました。
こうなってしまうともはや我々配達係は為す術なしになってしまいます。
まあでも何とか今夜も無事終了しました。
でもクタクタになってしまい、今日もロボットをいじれずじまいでした。。。

ちょっと寝すぎ(2005/08/27)

昨日、私のロボットのエラーを解明しようと意気込んでいたのですが、
今日は結局昼過ぎまで眠ってしまいました。
もう接着剤の方は乾いているはずなので、あとは再びロボットを組み立てて
エラーが解決されているかを確認したかったのですが、
シャワーを浴びたりご飯を食べたりしているうちにもう夕方、バイトの時間です。
というわけで、今日はロボットの面倒を見てあげることが出来ませんでした…。

ところで、今夜はバイトの後に自由が丘のWa's barに立ち寄って、
オーナーさんがゲットしておいてくれたDVDを受け取りに行きました。
木村パパのドキュメンタリー番組が納められているDVDです☆
今夜はオーナーさんはいらっしゃらなかったので、
お店にある数十枚のDVDの中のどれを受け取ったらいいものか
なかなかわかりませんでしたが、最終的には何とか発見できました。
そして家に帰って早速見てみようとしましたが、我が家のDVDレコーダーでは再生不能。
どうやら一般的なDVDの形式で録画されているわけではないようでした。
きっと大学のPCでは再生できるだろうと思いつつ、今夜はもう寝ることにしました。

台風一過？(2005/08/26)

昨日台風が接近しつつあったわけですが、今朝にはその姿はほとんどなく、
風もちょっと強いくらいでした。
でも台風の爪痕が…そこらじゅうに木の葉が散乱し、木の枝も落ちていました。
そしてほとんどの自転車はなぎ倒され、ひどいのはカゴが引きちぎられていました。
運良く私のチャリリンは無傷で立っていましたけど。
それにしても、台風一過なのに湿度が高かったです。
普通はもう少しすっきりしたいい気候になるのに。夏の台風だからでしょうか？

ところで、前々から私のロボットにはとあるエラーがあるのですが、
微妙に優先順位の低いエラーなのでなかなか修正できないでいました。
でも、いい加減直しておかないと今後の実験でいい結果が得られなくなりそうなので、
これからしばらくはここに集中したいと思いました。
それにしても、ほんとに一体全体どこに原因があるんでしょう…
ロボットを制御するプログラムではないような気がしたので、
原因はロボットの機構にあるはずと仮定して、とりあえず一部を分解してみました。
すると、接着剤で固定されていた部分の一部の接着がはがれているので、
改めて接着し直してみることにしました。
接着剤を塗ってはくっつけ、塗ってはくっつけを繰り返し、乾くのを待つところまで
作業をして、今日は家に帰ってまたあした～。

台風接近！(2005/08/25)

今日から明日にかけて台風が東京を直撃するというのことで、
今夜は研究をしつつ大学にお泊りという計画を立てました。
それにしても毎度のことですが、研究室にこもっていると台風が来たのかどうかが
いまひとつわかりません。夕立とかで雷が鳴ってたりするとわかるのですが、
強風くらいでは室内にはほとんど何も伝わってこないので。
今回も台風の影響が最も大きい時間帯には寝てしまっていそうなので、
いつの間にか通り過ぎていってしまうでしょう。

日本テディベア協会事務所にて⑤(2005/08/24)

女の子ベア？とMalibuのツーショットをもう一枚。
今度はかなりじゃれあってます。
それにしても、２匹以上のベアがいるといろんな絵が作れて面白いです。
我が家にもたくさんベアはいますが、Malibuと同じ背丈の子は３匹くらいしかいません。
もっといろんなタイプのベアをゲットしたいと思いました。
でもやっぱりお金がないんですよねえ。。。

日本テディベア協会事務所にて④(2005/08/24)

最後にこの子です。
私にはこの子は女の子っぽい感じがするのですが、いかがでしょうか？
首にはスターズ＆ストライプス模様のリボンをしているので
ＵＳＡ出身のようです。
ちなみにMalibu、ナイショ話をしている感じです。
親である私には聞かれたくない話なんでしょうか？気になります。
まあ可愛い子なので特に文句はございません★

日本テディベア協会事務所にて③(2005/08/24)

そしてカラフルなベアです。
ファブリックもカラフルですが、手のひら＆足のひらも賑やかになってます。
それぞれに動物の顔が描いてあります。これはどこかのベア作家さんが
筆か何かで描いたものなんでしょうか？Malibuも手足にはこだわりがありますが、
この子もまた一味違っていい感じです。
ちなみにどうしてMalibuが腕組みポーズなのかは不明です。。。

日本テディベア協会事務所にて②(2005/08/24)

次はチーキーちゃんです。
チーキーとは、イギリスのメリーソート社のベアです。
この子はその独特な顔立ちゆえ、ベア好きの中でも意見が分かれます。
ちなみに私は結構好きです。そのうち手元に一匹ほしいものです。
でもってこのチーキー、協会の依頼で特別に作られたものでビックリ箱です。
チーキーの胴体の中にはバネが入っており、一度箱の中に押し込めてから
箱のふたを開けるとびよよーんと飛び出します。
それにしてもこの写真、Malibuはチーキーに抱きついているような、
それとも箱から引きずり出そうとしてるような…。

日本テディベア協会事務所にて①(2005/08/24)

協会の事務所で何をしていたかというと…ベアの撮影会です。
事務所にはたくさんのいいベアがいて、これは撮らずにはいられないということで、
段ボール箱やら布やらを駆使して特設スタジオ？を作り、撮影しまくりました。
事務所のベアはいっぱいいたので、私好みな子をチョイスしてMalibuと記念撮影☆
まずは、頭に大きなハットをかぶり、右腕にはラッパをもっているベアです。
正統派テディベアという感じの子です。いい顔してます♪