こんにちは ブログの管理人です。
レスキューチーフの船本先生より、レスキューチャレンジについてのお知らせがあります。
レスキューチャレンジ参加の皆様へ
注意事項及びローカルルールについてお知らせいたします。
■適用ルールについて
大会は、原則的に、ロボカップジュニア2010ルールに則って運営いたします。
公式ルール、及びFAQを熟読して大会に臨んで下さい。
●2010レスキューA・ルール
http://www.robocupjunior.jp/rule/2010rule/20100226RescueA.pdf
●2010レスキューA・FAQ
http://www.robocupjunior.jp/rule/2010rule/2010RescueAFAQ.pdf
■電子プレゼンについて
2010ルールでは、電子媒体でのプレゼンテーションの準備が
義務付けられていますが、今大会は会場、スケジュールの都合上、
ポスターのみとする。
・ポスターサイズ…A1縦
※電子プレゼンを希望するチームは事前に、お申し出下さい。
競技の終了後に情報交換の場を設けますので、
その時にプレゼンしていただきます。
■ローカルルールについて
(1)アリーナ「ライン」
・ラインは30㎝×30㎝の
フォトマット紙に、ラインを印刷し作成する。
訂正:白ボール紙に黒ビニールテープで黒線を描きます。
ラインのパターンは、「
【R】タイルライン制作例」を参照。
(2)被災者 ※写真「【R】被災者側面」「【R】被災者上面」参照
・被災者には、国内で一般的な350mlアルミ缶を使用する。
・被災者表面を、アルミホイルで覆う。
・150gの重りは鉄製の釘を使用する。
缶の上面を抜き取り、釘を側面になるべく均等になるようテープで固定する。
・被災者の重さは、アルミ缶+アルミホイル+重り150gとなる。
■競技時間
・各チームの持ち時間は、10分間。2分を調整時間、8分を競技時間とする。
・2分経過時をスタートする。その時、スタートできなくとも競技時間の計測を開始する。
・競技時間は8分間。8分を過ぎた時点で競技終了とする。
■レッドゾーンについて
・レッドゾーンは2階の部屋のみとする。
・ロボットの一部でも2階の部屋のに入った時点で
レッドゾーンに入ったとみなす。
■「得点」審判のジャッジ/判断基準
(1)ギャップ(切れ目)…10点
・ラインを感知するセンサーが切れ目の先のラインを認識し、
順方向に進み始めたらクリアとする。
・ギャップは直線上に設けるとの条項から、
ギャップクリアは先の直線上にコース復帰したときに限る。
・ラインから完全に外れた時点から競技進行の停止の20秒のカウントを開始する。
20秒以内にコースの先に復帰(順方向に進みだしたら)できればクリアとする。
(2)大きな障害物…10点
・障害物を検知し、先にあるコースラインをセンサーが認識し、
順方向に進み始めたらクリアとする。
・ラインを認識しても、順方向へのコース復帰が認められない場合
(逆走した場合など)はポイントとしない。
・障害物を検知し、後退を開始した時点、もしくはラインから完全に
外れた時点から競技進行の停止の20秒のカウントを開始する。
20秒以内にコースに復帰すればクリアとする。
(3)減速バンプ…5点
・コースラインと交差して設置された減速バンプを完全に乗り越えて、
先にあるコースラインを順方向に進み始めたらクリアとする。
※次のものは、ただの邪魔者として扱い、得点の対象としない。
・3mm以下の棒
・コースラインと交差しないで設置された減速バンプ
・レッドゾーンに配置されたあらゆる障害物
(4)部屋…50点
・部屋の入口から出口まで、競技進行停止がなく進んだ場合クリアとする。
・競技進行の停止となる部屋の入口に一度戻した場合でも、
出口まで進んだ場合には部屋得点を認める。
・1つの部屋で3回の競技進行の停止となり、
部屋の出口に進めた場合、部屋の得点は認められない。
(5)傾斜路…20点
・ロボットの一部が傾斜路に接地した時点で
傾斜路を上り始めたと判断する。
・ロボットの地面接地部分全てが傾斜路を上りきった
(ロボットが水平になった)時点で、
傾斜路を上りきったと判断する。
・ロボットが自力で傾斜路を登りきった場合のみクリアとする。
(6)被災者…50点
・被災者は立てて置かれる。被災者を置く位置は各競技ごとに異なる。
・ロボットが被災者を避難場所に運んだ場合クリアとする。
※避難場所に被災者を立てる必要はなく、倒れていてもクリアとする。
※プライマリ
・被災者を(上から見て)完全に避難場所に入っていればクリアとする。
・被災者をロボットに乗せたまま、もしくはロボットと被災者が
接したままでも被災者が避難場所に完全に入っていればクリアとする。
※セカンダリ
・被災者を避難場所に持ち上げ、ロボットが被災者から
完全に離れた場合クリアとする。
・被災者が避難場所からはみ出していても、
被災者が避難場所以外に接していなければ得点とする。
■競技進行停止について(レッドゾーンでは適応外)
・競技進行停止は15点の減点となる。
・ロボットが完全にラインから外れた時点、
もしくは同じ場所から先に進まなくなった時点、
後退をした時点から競技進行の停止とみなす。
・進行が停止してから20秒間は放置。
20秒以内に外れた地点よりゴール側の黒線に順方向にライントレースを
再開(復帰)すれば競技進行停止をとらない。減点の対象にもならない。
20秒経過しても競技進行の停止した地点より先に、
順方向に進み出すことができなければ、キャプテンは審判の指示にしたがい、
その部屋の入口にロボットを戻し、再スタートする。
ロボットを持ち上げた時点で競技進行の停止とし、減点の対象とする。
・競技進行停止となり、再スタートする際、電源の入れ直し、プログラムのリセットは認める。
しかし、ロボットの修理やプログラムの切り替えは認めない。
・1つの部屋で3回競技進行が停止した場合は、
キャプテンは部屋の入口に戻すか、部屋の出口に進めるか選択できる。
・大きな障害物のクリアできなかった場合は、競技進行停止とする。
・ギャップや減速バンプでラインから外れても、
外れた場所よりも先の地点で順方向にライントレースを再開すれば、
ショートカットとみなし競技を継続する。
・傾斜路で同じ場所で止まってしまった場合や、転げ落ちた場合などは競技進行停止をとり、
1階最後の部屋の出口からやり直しとする。
・レッドゾーンでは、競技進行の停止をとならない。救済措置は一切行わない。
ロボットの全体がレッドゾーンから出てしまい、
20秒経過してもレッドゾーンに戻れない場合、競技進行の停止とする。
その際、レッドゾーンの入口にロボットを置き、再スタートする。
■ロボット破損について
※ロボットが破損して、競技中の修復はできないものとする。
走行が不能になっても、チームメンバーがリタイアを宣言しない限り、
競技を進行させる。
■競技の終了
(1)競技時間8分以内に被災者を避難場所に運んだ場合。
運んだ時点の時間を競技時間とする。
(2)競技時間が8分となった場合、その時点で競技終了。
その時点までの得点は全て認められる。競技時間は8分とする。
(3)チームメンバーは競技終了を宣言した場合、その時点で競技終了。
その時点までの得点は全て認められる。競技時間は8分とする。
以上です。
上記の事項は、当日の参加者ミーティングでも確認いたします。