【レスキュー】レスキューAチャレンジについて

レスキューの船本チーフより、レスキューAチャレンジについてのお知らせがあります。


■適用ルール
ロボカップジュニア公式2011ルール


■アリーナ
・壁…1階部分（廊下も含む）及びスロープの壁の高さは10cm。
　　　2階部分の壁は、高さ30㎝の透明なアクリル板。
・ゲート…部屋の入口に、25cm×25cmの金属製の棒で作成したゲートがある。
・ライン…タイルは使用しない。
　　　　　アリーナのフロアに30㎝×30㎝の枠線をひく。
　　　　　タイルの場合と同じようなコースラインを黒ビニールテープで直接フロアにひく。
・障害物…2011ルール　1.5.2に「ロボットは障害物を大きく動かさずに周りを回って回避する。」と
　　　　　明記されていることに準じ、障害物を審判が押さえたりする措置はとらない。
　　　　　各チーム、障害物を大きく動かさずとも障害物を検知できるように工夫すること。


■車検
・競技前に車検を行う。
・車検では、ロボットの構造やプログラムについてインタビューも行う。
・車検項目は以下の２つである。
　　1.　25cm×25cmのゲートをくぐれる車体であること
　　2.　黒いラインを検出できること
・競技までに車検に合格できなかった場合、競技記録は正式記録とはならない。

★NXTLineLeaderについて
ルール「2.2.2.」に準じ、使用を禁止する。

■競技回数
・１チーム　１回のみ


■競技時間
・各チーム競技時間は8分間。
・競技時間8分のうち、任意の時間を調整時間に充てることができる。
・調整時間ではセンサーの値の確認、プログラムの修正をすることができる。
・調整時間にロボットを試走させることは許可されない。
・8分を過ぎた時点で競技終了とする。


■競技の終了
（１）競技時間8分以内に被災者を避難場所に運んだ場合。
　　　運んだ時点の時間を競技時間とする。
（２）競技時間が8分となった場合、その時点で競技終了。
　　　その時点までの得点は全て認められる。 競技時間は8分とする。
（３）チームメンバーは競技終了を宣言した場合、その時点で競技終了。
　　　その時点までの得点は全て認められる。 競技時間は8分とする。


■順位付け
（１）得点が高い方が優位
（２）被災者救出までの時間が短い方が優位
（３）プライマリ：被災者に触れた方が優位
　　 セカンダリ：被災者を持ち上げた方が優位
それでも順位が付かなかった場合、
順位決定戦を行う。


■被災者
・被災者には、国内で一般的な350ml缶形のスチール缶を使用する。
・被災者表面を、アルミホイルまたはアルミテープで覆う。
・被災者の重さは、缶＋アルミホイル＋重り150gとなる。
※ルール1.7.2. 「各チームは缶のサイズが多少変わっても、対応出来るように準備しておくこと。」


■レッドゾーンについて
・レッドゾーンは2階の部屋のみとする。
・ロボットの一部でも2階の部屋に入った時点でレッドゾーンに入ったとみなす。


■ルール解釈/「得点」審判のジャッジ・判断基準

（１）ライントレース
・ロボットはラインに沿い、ラインをたどり、コースを進むこと。
・ロボットは何らかの方法でラインを検知し、認識すること。
　車検時のインタビューで、ロボットがどのようにラインを検知、
　認識しているか説明できるようにしておくこと。
・審判がラインを検知、認識していない、　ラインをたどっていない
　（ライントレースしていない）と判断した場合、競技進行の停止をとる。

（２）ギャップ（切れ目）…10点
・ラインを感知するセンサーが切れ目の先のラインを認識し、
　次のタイル（30㎝枠）のライン順方向に進み始めたらクリアとする。

（３）大きな障害物…10点
・障害物を審判が押さえる措置はしない。
・障害物を検知し、次のタイル（30㎝の枠）までの先のコースラインをセンサーが認識し、
　順方向に進み始めたらクリアとする。
・ラインを認識しても、順方向へのコース復帰が認められない場合
　（逆走した場合など）はポイントとしない。

（４）減速バンプ…5点
・コースラインと交差して設置された減速バンプを完全に乗り越えて、
　次のタイル（30㎝の枠）までの先にあるコースラインを順方向に進み始めたらクリアとする。

※次のものは、ただの邪魔者として扱い、得点の対象としない。
　　1.　3mm以下の棒
　　2.　コースラインと交差しないで設置された減速バンプ
　　3.　レッドゾーンに配置されたあらゆる障害物

（５）部屋…50点
・部屋の入口から出口まで、競技進行停止がなく進み、
　ロボット全体が部屋を通過した場合クリアとする。
・競技進行の停止となる部屋の入口に一度戻した場合でも、
　出口まで進んだ場合には部屋得点を認める。
・１つの部屋で３回の競技進行の停止となり、
　部屋の出口に進めた場合、部屋の得点は認められない。

（６）傾斜路…20点
・ルール1.1.1.の通り、傾斜路と上下の各部屋を繋ぐ踊り場を傾斜路とする。
・ロボット全体が傾斜路を通過したとき、
　すなわちロボット全体がレッドゾーンに入った場合、クリアとする。


（７）被災者…50点
・被災者は立てて置かれる。 被災者を置く位置は各競技毎にサイコロを振り決定する。
・ロボットが被災者を避難場所に運んだ場合クリアとする。
　　※ルール図参照3.4.8.


■競技進行停止について

・競技進行停止は15点の減点となる。

・以下の場合、競技進行停止とみなす。
　　1.ロボットが完全にラインから外れ、
　　　次のタイル（30㎝の枠）までにラインを見つけ順方向に進めなかった時点
　　2.同じ場所から先に進まなくなり、審判もしくは、
　　　チームキャプテンが競技進行の停止とみなした時点
　　3.逆走を開始した時点

・競技進行停止となり、再スタートする際、電源の入れ直し、プログラムのリセットは認める。
　しかし、ロボットの修理やプログラムの切り替えは認めない。

・１つの部屋で３回競技進行が停止した場合は、
　キャプテンは部屋の入口に戻すか、部屋の出口に進めるか選択できる。

・傾斜路で同じ場所で止まってしまった場合や、転げ落ちた場合などは競技進行停止をとり、
　傾斜路入口（１階最後の部屋の出口）からやり直しとする。

・レッドゾーンでは、ロボットの全体がレッドゾーンから出てしまった場合、
　及びチームキャプテンが競技進行の停止を宣言した場合、
　競技進行の停止とみなす。

・レッドゾーンで競技進行停止となった場合、レッドゾーンの部屋の入口（坂上段の踊り場）に、
　レッドゾーンに向けて再スタートする。

・レッドゾーンで競技進行となった場合、被災者は競技進行停止前の位置のままとする。
　（被災者を最初の位置には戻さない。）
　ただし、ロボットが被災者を持ち上げて競技進行の停止となった場合、
　ロボットから被災者を離し、ロボットがあった地点のフロアに垂直に置く。
　また、ロボットが被災者をレッドゾーンから出してしまった場合、
　被災者は最初の位置に戻す。
　　※ルール3.6.5. および3.6.6. 参照。


■その他の注意事項
・ロボットが破損しても、得点走行中の修復はできないものとする。
　走行が不能になっても、チームメンバーがリタイアを宣言しない限り、
　競技を進行させる。
・競技者は競技中にフィールドに触れない。


写真は、昨年の関東ブロックの競技フィールドですが、同様のフィールドになります。

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※質問するときには、参加する競技名、チーム名、メンバーなのかメンターなのか、を書いてください。