レスキューAチャレンジについて
東東京ノード大会のレスキューチーフからのお知らせです。
大会に参加するレスキューチームの皆さんは、良く読んで理解しておいてください。
■適用ルール
ロボカップジュニア公式2012ルール（ただし、いくつかのローカルルールがある）
■アリーナ
・壁………1階部分（部屋1、通路、部屋2）及び傾斜路には10cmの高さの壁がある。2階部分（部屋3）には、30㎝の高さの透明なアクリル板の壁がある。
・出入口…部屋の出入口に、25cm×25cmの金属製の棒で作成したゲートがある。
・ライン…タイルは使用しない。アリーナのフロアを30㎝×30㎝の枠線で区切り、タイルの場合と同じようなコースラインを黒ビニールテープで直接フロアにひく。※部分的にタイルを使用するかもしれない。
・切れ目…最大20cmの切れ目を設定するが、壁に沿った直線にあるとは限らない。
・障害物…部屋の中に配置され固定しない。
・瓦礫……アリーナの任意の位置に配置される。減速バンプはビニールテープで固定する。
※壁はテープで固定するため、多少の凸凹などはある。モジュールの接続部分などには、段差や隙間があるかもしれない。
■被災者
・被災者には、国内で一般的な350ml程度のスチール缶を使用する。
・被災者表面を、アルミホイルまたはアルミテープで覆う。
・被災者の重さは、缶＋アルミホイル＋重りで合計約150gとする。
・被災者を置く位置は、あらかじめいくつかの場所を決めておき、競技毎にサイコロを振って決定する。
■車検
・競技前に車検を行う。チ－ムメンバー全員で車検を受ける。
・車検項目は以下の2つである。
1. 25cm×25cmのゲートをくぐれる車体であること
2. インタビュー
・競技までに車検に合格できなかった場合、競技記録は正式記録とはならない。
★NXT LineLeaderやレーザーは使用禁止とする。無線通信機能を搭載しているロボットは、それが動作しないことをチームが証明すること。
■競技回数
・1チーム 2回（アリーナAとアリーナBで1回ずつ競技をする）
■競技の開始
・前の競技が終了し、審判の準備ができしだい次の競技を開始します。
・各チームは競技の進行状況を確認し、自チームの順番の時にはアリーナに揃っているようする。
※競技順になった時に、そのチームがアリーナに居ない場合でも、探したり呼びに行ったりはしません。
・各チーム競技時間は 5分間 とする。
・競技時間の中で、調整（センサーの値の確認、プログラムの修正）をすることができる。
・調整時間には、ロボットを競技エリアから出しても良い。
・得点走行を開始する場合は、チームキャプテンがロボットをスタート位置に置いた後、審判がサイコロを振って、出た目に従って被災者（缶）を配置する。その後にロボットをスタートする。
・一旦得点走行を開始した後は、調整をすることはできない。
■競技の終了
（１）競技時間内に被災者を避難場所に運ぶことが成功した場合（救助成功）
（２）決められた競技時間が経過した場合
（３）チームキャプテンが競技終了を宣言した場合
■順位付け
（１）競技の得点の合計が高い方が優位
（２）被災者の救助に成功している回数が多い方が優位
（３）被災者の救助までの時間の合計が短い方が優位
（４）被災者を持ち上げた回数が多い方が優位（セカンダリのみ）
（５）クリアした部屋数（部屋、廊下、傾斜路）の合計が多いほうが優位
（６）競技進行停止の合計の回数が少ない方が優位
それでも順位が付かなかった場合には、順位決定戦を行う。（０点以外）
■ルール解釈/「得点」審判のジャッジ・判断基準
（１）ライントレース
・ロボットはラインがある場所ではラインをたどって、コースを進むこと。
・ロボットは何らかの方法でラインを検知し、認識すること。
※車検時のインタビューで、ロボットがどのようにラインを検知、認識しているか説明できるようにしておくこと。
（２）ギャップ（切れ目）…10点
・直線のライン上に設置された切れ目にまどわされずに、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。
・次のタイル（30㎝枠）までに、切れ目の先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（３）障害物…10点
・ライン上に設置された障害物を回避して、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。
・障害物は固定しない。（審判が押さえることはしない）
・次のタイル（30㎝枠）までに、障害物の先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（４）減速バンプ…5点
・ライン上に設置された減速バンプを乗り越えて、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。（1つのタイルに複数の減速バンプが設置されていた場合は、タイル毎に5点）
・次のタイル（30㎝枠）までに、減速バンプの先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（５）部屋…1回目:60点、2回目:40点、3回目:20点、4回目以降:得点なし
・部屋の入口から出口まで、競技進行停止がなく進み、ロボットが完全に部屋を出ることができたら得点となる。
・その部屋での競技進行停止の回数により得点が異なる。
（６）通路…1回目:30点、2回目:20点、3回目:10点、4回目以降:得点なし
・通路の入口から出口まで、競技進行停止がなく進み、ロボットが完全に通路を出ることができたら得点となる。
・通路での競技進行停止の回数により得点が異なる。
（７）傾斜路…1回目:30点、2回目:20点、3回目:10点、4回目以降:得点なし
・傾斜路の入口から出口まで、競技進行停止がなく進み、ロボットが完全に傾斜路を出ることができたら得点となる。
・傾斜路での競技進行停止の回数により得点が異なる。
※傾斜路は斜めの板とその上下にある水平な部分（踊り場）をあわせたもの
（８）被災者救出…1回目:60点、2回目:40点、3回目:20点、4回目以降:得点なし
・ロボットが被災者を見つけて避難場所に運んだ場合に得点となる。（2012ルール 3.4章の図を参照）
・部屋3での競技進行停止の回数により得点が異なる。
（９）被災者持ち上げ…20点（セカンダリのみ）
・ロボットが被災者を見つけて持ち上げて、被災者が完全に床から離れたら得点となる。
■競技進行停止について
・以下の場合に競技進行停止とする。
（１）ロボットがラインから外れるなど、ラインをたどることに失敗した場合（2012ルール 3.5章の図を参照）
（２）障害物を倒したり、大きく動かしてしまい、障害物の下に付けた印が現れた場合（障害物を元の位置に戻して再スタート）
（３）チームキャプテンが競技進行停止を宣言した場合
（４）審判が競技進行停止を宣言した場合
・競技進行停止になった場合は、その部屋の入口（部屋の入口の手前、部屋1の場合はスタート地点）から再スタートする。
・同じ部屋（通路、傾斜路も同様）で3回以上競技進行停止となった場合は、再スタート位置として、その部屋の入口か、次の部屋の出口（＝次の部屋の入口）をチームキャプテンが選択する。
・競技進行停止で、ロボットを再スタートする際、電源の入れ直し、プログラムのリセットはして良いが、ロボットの修理や設定入力、プログラムの切り替えはできない。
・部屋3で競技進行停止となった場合、被災者は移動しない。（元の場所に戻さない） 被災者をロボットが保持していた場合は、その位置に被災者を立てて置く。
・一旦部屋3に入った、ロボットが完全に部屋3を出てしまった場合は競技進行停止とする。その際に、ロボットが被災者を保持していた場合、被災者は元の位置に戻す。
※以下の場合は、審判の判断で競技進行停止とする場合がある
・ロボットが停止して動かない、動きが非常に遅い、壁を押し続けるなど、競技が進まないと判断した場合（おおむね20秒間の動きで判断する）
・チームメンバーが審判の指示がないのにロボットに触れた場合
・ロボットが壁を押し続けるなど、アリーナを傷つけると想定される場合
・チームメンバーがアリーナに触れた場合
■その他の注意事項
・得点走行中にロボットが破損しても、競技中の修復はできない。
・プレゼンポスターは大会の規定に従った大きさにすること。（電子プレゼンは必要ない）
・ロボットやチームメンバーが壁を壊すなど、アリーナを傷付けたり、汚した場合はそのチームは失格とする
東東京ノード大会のレスキューチーフからのお知らせです。
大会に参加するレスキューチームの皆さんは、良く読んで理解しておいてください。
■適用ルール
ロボカップジュニア公式2012ルール（ただし、いくつかのローカルルールがある）
■アリーナ
・壁………1階部分（部屋1、通路、部屋2）及び傾斜路には10cmの高さの壁がある。2階部分（部屋3）には、30㎝の高さの透明なアクリル板の壁がある。
・出入口…部屋の出入口に、25cm×25cmの金属製の棒で作成したゲートがある。
・ライン…タイルは使用しない。アリーナのフロアを30㎝×30㎝の枠線で区切り、タイルの場合と同じようなコースラインを黒ビニールテープで直接フロアにひく。※部分的にタイルを使用するかもしれない。
・切れ目…最大20cmの切れ目を設定するが、壁に沿った直線にあるとは限らない。
・障害物…部屋の中に配置され固定しない。
・瓦礫……アリーナの任意の位置に配置される。減速バンプはビニールテープで固定する。
※壁はテープで固定するため、多少の凸凹などはある。モジュールの接続部分などには、段差や隙間があるかもしれない。
■被災者
・被災者には、国内で一般的な350ml程度のスチール缶を使用する。
・被災者表面を、アルミホイルまたはアルミテープで覆う。
・被災者の重さは、缶＋アルミホイル＋重りで合計約150gとする。
・被災者を置く位置は、あらかじめいくつかの場所を決めておき、競技毎にサイコロを振って決定する。
■車検
・競技前に車検を行う。チ－ムメンバー全員で車検を受ける。
・車検項目は以下の2つである。
1. 25cm×25cmのゲートをくぐれる車体であること
2. インタビュー
・競技までに車検に合格できなかった場合、競技記録は正式記録とはならない。
★NXT LineLeaderやレーザーは使用禁止とする。無線通信機能を搭載しているロボットは、それが動作しないことをチームが証明すること。
■競技回数
・1チーム 2回（アリーナAとアリーナBで1回ずつ競技をする）
■競技の開始
・前の競技が終了し、審判の準備ができしだい次の競技を開始します。
・各チームは競技の進行状況を確認し、自チームの順番の時にはアリーナに揃っているようする。
※競技順になった時に、そのチームがアリーナに居ない場合でも、探したり呼びに行ったりはしません。
・各チーム競技時間は 5分間 とする。
・競技時間の中で、調整（センサーの値の確認、プログラムの修正）をすることができる。
・調整時間には、ロボットを競技エリアから出しても良い。
・得点走行を開始する場合は、チームキャプテンがロボットをスタート位置に置いた後、審判がサイコロを振って、出た目に従って被災者（缶）を配置する。その後にロボットをスタートする。
・一旦得点走行を開始した後は、調整をすることはできない。
■競技の終了
（１）競技時間内に被災者を避難場所に運ぶことが成功した場合（救助成功）
（２）決められた競技時間が経過した場合
（３）チームキャプテンが競技終了を宣言した場合
■順位付け
（１）競技の得点の合計が高い方が優位
（２）被災者の救助に成功している回数が多い方が優位
（３）被災者の救助までの時間の合計が短い方が優位
（４）被災者を持ち上げた回数が多い方が優位（セカンダリのみ）
（５）クリアした部屋数（部屋、廊下、傾斜路）の合計が多いほうが優位
（６）競技進行停止の合計の回数が少ない方が優位
それでも順位が付かなかった場合には、順位決定戦を行う。（０点以外）
■ルール解釈/「得点」審判のジャッジ・判断基準
（１）ライントレース
・ロボットはラインがある場所ではラインをたどって、コースを進むこと。
・ロボットは何らかの方法でラインを検知し、認識すること。
※車検時のインタビューで、ロボットがどのようにラインを検知、認識しているか説明できるようにしておくこと。
（２）ギャップ（切れ目）…10点
・直線のライン上に設置された切れ目にまどわされずに、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。
・次のタイル（30㎝枠）までに、切れ目の先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（３）障害物…10点
・ライン上に設置された障害物を回避して、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。
・障害物は固定しない。（審判が押さえることはしない）
・次のタイル（30㎝枠）までに、障害物の先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（４）減速バンプ…5点
・ライン上に設置された減速バンプを乗り越えて、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。（1つのタイルに複数の減速バンプが設置されていた場合は、タイル毎に5点）
・次のタイル（30㎝枠）までに、減速バンプの先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（５）部屋…1回目:60点、2回目:40点、3回目:20点、4回目以降:得点なし
・部屋の入口から出口まで、競技進行停止がなく進み、ロボットが完全に部屋を出ることができたら得点となる。
・その部屋での競技進行停止の回数により得点が異なる。
（６）通路…1回目:30点、2回目:20点、3回目:10点、4回目以降:得点なし
・通路の入口から出口まで、競技進行停止がなく進み、ロボットが完全に通路を出ることができたら得点となる。
・通路での競技進行停止の回数により得点が異なる。
（７）傾斜路…1回目:30点、2回目:20点、3回目:10点、4回目以降:得点なし
・傾斜路の入口から出口まで、競技進行停止がなく進み、ロボットが完全に傾斜路を出ることができたら得点となる。
・傾斜路での競技進行停止の回数により得点が異なる。
※傾斜路は斜めの板とその上下にある水平な部分（踊り場）をあわせたもの
（８）被災者救出…1回目:60点、2回目:40点、3回目:20点、4回目以降:得点なし
・ロボットが被災者を見つけて避難場所に運んだ場合に得点となる。（2012ルール 3.4章の図を参照）
・部屋3での競技進行停止の回数により得点が異なる。
（９）被災者持ち上げ…20点（セカンダリのみ）
・ロボットが被災者を見つけて持ち上げて、被災者が完全に床から離れたら得点となる。
■競技進行停止について
・以下の場合に競技進行停止とする。
（１）ロボットがラインから外れるなど、ラインをたどることに失敗した場合（2012ルール 3.5章の図を参照）
（２）障害物を倒したり、大きく動かしてしまい、障害物の下に付けた印が現れた場合（障害物を元の位置に戻して再スタート）
（３）チームキャプテンが競技進行停止を宣言した場合
（４）審判が競技進行停止を宣言した場合
・競技進行停止になった場合は、その部屋の入口（部屋の入口の手前、部屋1の場合はスタート地点）から再スタートする。
・同じ部屋（通路、傾斜路も同様）で3回以上競技進行停止となった場合は、再スタート位置として、その部屋の入口か、次の部屋の出口（＝次の部屋の入口）をチームキャプテンが選択する。
・競技進行停止で、ロボットを再スタートする際、電源の入れ直し、プログラムのリセットはして良いが、ロボットの修理や設定入力、プログラムの切り替えはできない。
・部屋3で競技進行停止となった場合、被災者は移動しない。（元の場所に戻さない） 被災者をロボットが保持していた場合は、その位置に被災者を立てて置く。
・一旦部屋3に入った、ロボットが完全に部屋3を出てしまった場合は競技進行停止とする。その際に、ロボットが被災者を保持していた場合、被災者は元の位置に戻す。
※以下の場合は、審判の判断で競技進行停止とする場合がある
・ロボットが停止して動かない、動きが非常に遅い、壁を押し続けるなど、競技が進まないと判断した場合（おおむね20秒間の動きで判断する）
・チームメンバーが審判の指示がないのにロボットに触れた場合
・ロボットが壁を押し続けるなど、アリーナを傷つけると想定される場合
・チームメンバーがアリーナに触れた場合
■その他の注意事項
・得点走行中にロボットが破損しても、競技中の修復はできない。
・プレゼンポスターは大会の規定に従った大きさにすること。（電子プレゼンは必要ない）
・ロボットやチームメンバーが壁を壊すなど、アリーナを傷付けたり、汚した場合はそのチームは失格とする