新3dプリンタ 今のところ好調

さて、自作ROBOONEｰlight用ロボット「ジーサックS1　V1.5β」は、一応の完成を見たのですが、

問題点がいくつかあります。赤字は、次の記事の結果修正

コンセプトとしてKHR3HVの出力比率、寸法比率的に、多少の構成変更を伴うが、予選一位通過プログラムを移植できるように軸校正の要所と軸間比率を合わせることをまずは、コンセプトとしました。

しかし、

１：胴体部分が比率的に縮小されていない。プログラム的にもあと2cm縮小しないとバランスが崩れるため、移植できない。→思ったよりとれていた。どちらかというと、全長と前後の重量バランス。サーボ軽くなったが、コントロールボード同じだから、寸法比率だけではダメ。基盤の配置バランスも、やや前が軽くなってしまう。そのため、記事にしてないが、大会直前に前にバランスを取り直している。

２：重量比はクリアしているが、軽いに越したことはない。900g以下を目指したい。→重量バランスが悪い

＊同じ3302を16軸使ったロボは、見た目は最低限の人型だが、すり足バランスはよい。がやはり、ジーサック同様に立ち上がりモーションや歩行からの攻撃に難点あり。

３：胸板と背嚢の厚みを2cm減らせたら、ベスト。→寸法的には問題ないが重量バランスが後ろより？

４：足のサーボ間寸法に5mm以上の差があるところがある。→これが大要因1

５：電池のおさまりが悪い。

６：上記のバランスの結果、予選歩行一位のモーションや追加攻撃モーションが、再現時に前に転倒しやすくなっている。＊それ以外のKHRの基本モーションは、追加モーションに比べてほぼ移植できている。→バランス

７：足サーボ軸間の寸法と、上半身の寸法修正がかなり重要

だらだら書いていくとこんな感じ、

ここまで、修正して、モーションが移植しやすくなったら、以下の追加施策に移る

ジーサックS1　試作２号機22軸　v1.0β

１：軸位置の変更。足のローヨーピッチの位置を変更。

２：バッテリーの位置を頭部からの出し入れにして、胸部ユニットのサイズを縮小したのち、腰のヨーかピッチ軸追加

ジーサックS1　試作２号機17or19軸　v2.0β

１：22軸の完成後、ㇿー軸を減らす。腕→脚腰。重量を1軸当たり40g前後減らしていく

↑ダミーサーボ

ジーサックS1-HV　試作２号機　v3.0β

１：足のサーボと腕の付け根を可能な限り2552に換装し、HV化する。