メモリ再換装

少し不安定で、ウインメモリ診断が終わらないで止まるので、初期不良交換交渉、通ったので、今度は、8gb+

BIOS認識OK



ウインメモリ診断OK



スコアはかわりなし


わざと、RAMディスク3.9gb作製し

再増設分4gbを実質隔離しました

そして、カーネルを全てメモリ展開し約50%使用済み（実際は4gb隔離し2gbシステム）残り6gbを余力にした。

ウインドウズが欲しがる手動のページンク領域が4gbに満たないのでその範囲で設定し残りをブラウザの一時ファイルにした。

ページングはそもそもいるのか？

64bitOSは4gb以上積めるからアプリもそのつもりで作られてはいる。

しかし32bitアプリをベースにしている具合によっては32bitOSの名残で、4gbオーバー分をスワップするはずだから

少なくとも、システム2gbを除く2gbを1パケとして2パケ相当をRAMディスクに確保して、SSDHDDにスワップしなければ、どうかと考えた。

そもそもwindows10はタイムリーにスワップ管理するらしいから、アプリ側の挙動を無視するかもしれないが、アプリによっては、仮想化領域を指定するものもあるらしいので、32bitアプリが混在する間は、固定スワップを書き換え耐久の高いドライブに指定するのはまだ有効と考えた。

その3

その2でも書いたけど表記通り

リカバリディスクは注意してくれるけど

os10はしてくれないから気をつけてね

実はwindows7と8.1は無料アップ対象だったので

リカバリしたあとはどうなるのかというと、対象となる、バージョンはリカバリ後も、ウィンドウズ10に出来る。

因みに、無料アップグレードした後のリカバリかは区別してないようだ。

次回アップグレードその１

あえてシステム120gbにする
だって、相性ダメなら、サイズダウン


ありがたいね




順調



なんかね相乗効果かな

↑換装前

↑換装後
グラフィックスまで向上

すごいね‼️6.4

SSD換装その2

表題通り

SSDに換装し

os7リカバリ完了した

注意点１

BIOSの設定がその1の順序を変えるだけでなく

その設定通り動かす項目をオンにしないと、

光学ドライブ

HDD/SSD

しかよ見に行かない仕様でした

最初戸惑いましたが、BIOSの表記見ると

USBなどのその他の媒体を指す項目が、別のところにありオンオフ表記があるので、このタイプのBIOSは慌てずにね

というか、知らない間にそれが標準？

注意点２

リカバリディスクは注意してくれるけど

再起動するときに、タイミングでディスク抜かないと再度リカバリ始まるよ？

現状把握

ジーサックS1

全高　35cm前後

全幅　18cm前後

全長　9cm前後

重量　985g

さて、最初の覚え書きによると

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊覚え書きより＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

サイズは寸法比率的には323.4(H)×156.8(w)×104.1(D) mm

に納めなければ、感覚差が大きい。

出力等比的には

292.7(H)×141.9(w)×94.2(D) mm（1.37）

262.1(H)×127.1(w)×84.3(D) mm（1.51～1.53）

980g（1.51～1.53）

までに収まれば最終完成←目標

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

とあり、まさに感覚が違うと自分で考察している通り、

プログラムの移植時に、調整がうまくいかないくらいの感覚差が発生している。

特にHの差が大きい。

まずは

１：全長を32.5cm以内に

２：１かつ足の軸間隔を修正する

この二点である。

そして、

出力比率的には

寸法を小型化する。つまり重量を下げるか、重量バランスをギリギリまで、下半身に寄せることが必要になる。

ここでKHRの上半身と下半身（腰ユニット足付け根以下）の寸法を見ると

全長401.5±30くらいのKHRにおいて、

腰足付け根より下は、25cmなので、凡そ　上半身：下半身３:5

なので、

ジーサックの理想最大サイズは寸法比率的には

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

323.4(H)×156.8(w)×104.1(D) mm

上半身：下半身≒121:202(mm)

重量980g

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

であるが、

****************

現在　

350(H)×150(w)×90(D) mm

上半身：下半身=3:5≒133:217(mm)

重量985g

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

全長を3cm縮めるとおそらくそれで収まる。

思ったより、バランスが取れていることになる。

ということは、

見た目の寸法的に今、重要なのは

１：足の軸間の距離の比率

ということになる。

もう一点の懸念は

上半身と下半身の重量比率

これは大会規定上　上半身:下半身＝50.1:49.9よりも上半身寄りでなければならない。

また、競技者側にとっては可能な限り50.1:49.9に近いことが望ましい。

KHRは公認機体なため、この規定が当てはまらい。足裏は最大値以上で構成されている（写真参考）ため、多少の重量バランス差を好きなようにプログラムの微調整で吸収出来てしまう。

でもこれは、自作では不可能。

なので、KHRを自作既定の足裏にしてから、モーションを改良し、

自作機体に同じ足裏寸法比率で移植するのが、自作機体の耐久上的にも理想かな？

同時進行でその方向でプログラムするほうが、モーション作成と機体作成が同時進行できて良いかも？

新3dプリンタ 今のところ好調

さて、自作ROBOONEｰlight用ロボット「ジーサックS1　V1.5β」は、一応の完成を見たのですが、

問題点がいくつかあります。赤字は、次の記事の結果修正

コンセプトとしてKHR3HVの出力比率、寸法比率的に、多少の構成変更を伴うが、予選一位通過プログラムを移植できるように軸校正の要所と軸間比率を合わせることをまずは、コンセプトとしました。

しかし、

１：胴体部分が比率的に縮小されていない。プログラム的にもあと2cm縮小しないとバランスが崩れるため、移植できない。→思ったよりとれていた。どちらかというと、全長と前後の重量バランス。サーボ軽くなったが、コントロールボード同じだから、寸法比率だけではダメ。基盤の配置バランスも、やや前が軽くなってしまう。そのため、記事にしてないが、大会直前に前にバランスを取り直している。

２：重量比はクリアしているが、軽いに越したことはない。900g以下を目指したい。→重量バランスが悪い

＊同じ3302を16軸使ったロボは、見た目は最低限の人型だが、すり足バランスはよい。がやはり、ジーサック同様に立ち上がりモーションや歩行からの攻撃に難点あり。

３：胸板と背嚢の厚みを2cm減らせたら、ベスト。→寸法的には問題ないが重量バランスが後ろより？

４：足のサーボ間寸法に5mm以上の差があるところがある。→これが大要因1

５：電池のおさまりが悪い。

６：上記のバランスの結果、予選歩行一位のモーションや追加攻撃モーションが、再現時に前に転倒しやすくなっている。＊それ以外のKHRの基本モーションは、追加モーションに比べてほぼ移植できている。→バランス

７：足サーボ軸間の寸法と、上半身の寸法修正がかなり重要

だらだら書いていくとこんな感じ、

ここまで、修正して、モーションが移植しやすくなったら、以下の追加施策に移る

ジーサックS1　試作２号機22軸　v1.0β

１：軸位置の変更。足のローヨーピッチの位置を変更。

２：バッテリーの位置を頭部からの出し入れにして、胸部ユニットのサイズを縮小したのち、腰のヨーかピッチ軸追加

ジーサックS1　試作２号機17or19軸　v2.0β

１：22軸の完成後、ㇿー軸を減らす。腕→脚腰。重量を1軸当たり40g前後減らしていく

↑ダミーサーボ

ジーサックS1-HV　試作２号機　v3.0β

１：足のサーボと腕の付け根を可能な限り2552に換装し、HV化する。