ライントレーサ。その４

一応PD制御をしているつもりでいたら、
D制御の計算式がまちがっており、P制御だけで走ってました。
どおりで、Dゲインを上げると おかしな動作をするわけです。

実際のD制御はいいですね。
ゲインを上げていくとコースに吸い付いていくようなイメージです。

というわけで ３つ目の動画をUPしてみました。クリックすると開きます。



一見 １つ目と違いがない様ですが、はてさて？

というのは冗談ですが(汗

スピード調整用のVRは半分近くまで上げられるようになりましたが、相変わらずスピード出ません。
本家 Microach は A3 1枚の8の字コース一周を 3秒くらいで走り抜けるのですが…。

その代わりと言っては何ですが、ラインの白黒を自動認識するようにしてみました。
あまり例を見ない(？)ので、面白いんじゃないかと思います。
リバーシブル とか言って喜んでます。

これは Microach には実装されていない機能ですが
もともと Microach のアルゴリズムが 簡単に白黒両対応にできるものだったからでして
私の能力ではぜんぜんありません

コースのクロスポイントの読みがいまいち甘いのか よく間違えますが、
この辺で完成…でしょうか。