エラー解決せず(2005/08/29)

今日もロボットのエラーを解決すべく頑張りました。
先日接着した部分は全て乾いていたので、とりあえず組み立てて動かしてみました。
しかし、やっぱりエラーは解決せず。。。
もしかして、プログラムの方に問題があるのかもと思って調べてみるも、
エラーらしきものは見当たらず。。。
はあ、一体どうしたらいいものかと途方に暮れてしまいました。

ちなみにこのエラーというのは、ロボットの関節の角度をコンピューターが
きちんと把握できていないというものです。
ロボットの関節にはエンコーダーというセンサーがついており、
このセンサーから出てくる信号をコンピューターが読んで、関節の角度を計算します。
というわけで、問題があるとすれば、
①センサーとロボットの関節をつないでいる部分
②センサーそのもの
③センサーの信号を読んでいるコンピューターのプログラム
あたりが考えられるわけですが、
接着をやり直したので①は解決しているし、③も問題ないようです。
ということは、②のセンサーそのものに問題があるのではと考えました。
そんなわけで、もう一度よくセンサーのデータシートとにらめっこしてみました。
すると、現在の使い方は推奨されているものとはだいぶ違うことが発覚。。。
早速改善してみることにしました。
でも、本日はもう疲れたのでまた明日。
ちょっとのんびりし過ぎかも…です。