KORRDET Nano機体解説？

どうも中島です。
今回は冬休みが始まったっことですし先輩に書けと言われたのでブログ更新したいと思います。

ちなみに僕は2台目が間に合わずノード落ちしたのでこの機体はノードまでしか動かしてませんのであしからず（まあ今後も使うと思いますが、、）

まず機体の外観です

見た目はこんな感じです

次に乗ってるものです
制御系
・Tj3b Core x2
・6ch motor control board
センサ
・ダイセン　シングルパルスボールセンサ x8
・parallax PING x4
・ラインセンサ（自作） x4
・捕捉センサ（自作） x1
・トグルスイッチ　x1
・HMC6352（方位センサ）　x1
・Pixy（cumcam5）　x1
・Pixy Adapter board　x1
足回り
・ダイセンロボサイトモーター15:1 x4
・プラスチックオムニホイール　DOW46P（通称枝豆）　x4
バッテリー
・kyPOM K6series 7.4V 850mAh

ぐらいですかね
あと板はすべて低発砲塩ビ版を使っています

次に設計について

一番工夫した設計はこのTJ3b２枚と&6ch motor control boardを重ねて2段目に宙ずりで固定してろところです

この設計のメリットとしては2段目に2枚TJ3bを横並びに載せると超音波等を置くスペースがなくなってしまいます。
そこでこの設計にすればどうせ触ることのないslave coreを隠して横のスペースが大きくとれます。
しかし、slave coreにつけたケーブルを抜き差しすることが大変なのでそのケーブルを差し替えたいと思うときは一度分解しないといけません。
つまりスペースは取れますがメンテナンス性は少し悪いです。
まあ取り換えることのなさそうなコードを下につければいいと思います（でも割とこのメンテナンス性の悪さに苦しみました
（何も考えずに下のケーブルを決めたからかな））

次にラインセンサです

素子は秋月の、NJL7052を使っています。前に二個右、後、左に3つついており値を平均化してアナログで読んでいます。
正直反応悪いし値あんま良くないです。
アウトオブバウンスをなくせていないので数を増やして論理回路でまとめてデジタルで読むなどしたほうがいいかもしれませんね。

次にボールセンサです

これがこのロボットで僕が一番嫌いな個所です。
まじでこのようにボールセンサを外に露出するにはおススメしないです。
ちゃんとリングにまとめるなどして敵ロボットと当たらない位置に置きましょう。
ノード大会にダイセンの黒いパルスボールで出て試合中にチップ型可変抵抗器が敵ロボットにあたって外れてその試合落としたので
（その相手が勝てる予定だったとこでそのせいで予選リーグ4位で初戦KORRDETと当たってノード3位でした）
ほんとによくないです。やめましょう。

次に捕捉センサです

ここの設計は割と気に入ってます。
前の支柱の外側に捕捉センサを置くことで敵ロボットとできるだけ当たらないようにしています。
捕捉センサは便利ですが壊れやすいので壊れにくいのは大きなメリットです。

次にスタートスイッチです

これはただ単純にトグルスイッチの片側に抵抗をかませているだけなのですが、TJ3B特有の
ボタンの押しミスによりスタートできない
とゆうことがないのでとてもオススメします

その他もろもろです

電源回路をラインの上にユニット化してまとめることで交換を楽にしています。


場所が余った左側にI2Cの増設ポートを付けています。
とても便利です。

最後にPixyの固定はTJ3BにPixy付属のL字金具を使っています。


僕のロボットはこんな感じです。
なんか書きたくなったので書いたのですがお役に立つのでしょうか？
せいぜいオムニに挑戦したい後輩君とかが読んでいただければいいと思います。

では今回はこの辺で
乱文長文失礼しました。誤字脱字は見逃していただけるとありがたいです。
それでは

東海大会まで1週間を切りました

どうもNakajinです。ほんとは蜻蛉さんが書くはずだったのですが一向に書く気配がないので僕が書いています。
期末試験も終わりいよいよ東海大会まで1週間を切りました。（僕は残念ながらノード3位だったので行けませんが、、）KORRDETの先輩方はひいひい言ってたり疲れ果ててたりするのですが大丈夫なのでしょうか。うちの部活からはKORRDET（いなっぴー、蜻蛉）とTK（後輩2人）の2チームが出場します。また、審判としては部長と先々代部長と僕が参加します。（ちなみにNakajinの中の人は背が小っちゃくて声高い色白の人なので見かけたら話しかけてあげてください）
加えてレスキューでも1チームreversibleというチームが出場します。
なんでもKORRDETの機体には隠し機能があるそうですのでこうご期待ですね（笑）。（東海までに実装できるかわわかりませんが、、）
なんだか今まで海陽学園はほかのチームとはほとんど交流がなかったので、今年からみなさまとどんどん交流できればと思っています。また東海終わったら振り返りを上げるのでご期待ください。
短くなってしまいましたが今回は以上です。
乱文失礼しました。誤字脱字は見逃していただけるとありがたいです。
では写真乗っけて終わります。
KORRDET　Nano（ノード落ち）の機体（左）とKORRDETの東海機体（右）です。

では。

蒲郡ノードの反省（客観的視点）

どうもお久しぶりです。
いなっぴーです。
後輩に予告されてしまった蒲郡ノードの反省を遅くなりましたが投稿しようと思います。
ホントは1試合ごとにまとめていこうかと思ったのですが、あまり暇じゃなくなったので総括ということで許してください...
客観的視点とわざわざ書いたのは、今回僕自身があまりチームに貢献できなかったからですね。
うすうす気づいてる方もいらっしゃるとは思いますが、今年度のロボットは基礎の部分はほぼほぼ蜻蛉君がやってくれて、僕は1台を適当にプログラムをいじるだけでした。
そんな状態であまり自分のロボットについて語ることはできないので、詳しいことは蜻蛉君にお任せします。
次の大会までにはこんな言い訳みたいなこと言わないように頑張ります。

さてさて、結果から申し上げますと今回の蒲郡ノードは無事KORRDETが優勝することができました。
始まるまでは後輩のレベルが例年以上に高いので不安でしょうがなかったですが、無事勝ててよかったです。

詳細：合計8試合、全勝（うちコールド4）、総得点63点、総失点7点

という結果でした。OB（アウトオブバウンズこうやって略すんですね笑）は最初の方の試合で色々実験したことがあったので合計で2桁は超えてますね...後半は2台合わせて5回以下に収まってると思うのでいつもの自分たちと比べたら上出来でした。

恥ずかしながら今回の大会で一番驚いているのは「大会で2台ともロボットがあること」そして「一度も壊れなかったこと」です。少なくとも今までの蒲郡と東海で2台しっかり動いたためしがなかったので蜻蛉と一緒に感動してました笑

大会通して感じたのは某大先輩もおっしゃってた通り「得点力の低さ」ですね。
チャンスにしっかりと得点できるようになればもっと楽に試合が進めたのかなと思います。
あとこれは個人的な感覚ですが、このままでは東海大会には通じないなと感じております。
なんだかんだ内輪な雰囲気で大会が行われているので「これ東海だったらOBだよな」と思うようなところが動画を見返しているとちょこちょこある気がしてます。毎度うちの部活が東海で勝てないのはそういうところがあるんじゃないかなと思ったり...

チームの反省全然できてないですね...
客観的となるとどうしても大会全体のことになっちゃいます。
細かいとこは全部蜻蛉に投げちゃいましょう。（よろしく）

今回の蒲郡ノードは2,3年生チームのレベル向上もあり、例年と比べるととてもレベルの高い大会になったと思います。
このまま、部活全体のレベルが上がっていってほしいですね。
僕自身も老害としてできる限りのことはやろうと思っております。

今回はこれくらいでご勘弁ください。
東海大会に向けてバグ取りなど頑張りたいと思います。
東海に参加する皆さん、お手柔らかにお願いしますね？笑
今年はtwitterを作ったこともあって他チームの方々と交流していこうと思っています。
見かけたら（顔分からないと思いますが）声をかけてあげてください。こちらからも話しかけさせていただきます。

文章がまとまってなくてすみません。眠気と格闘しながら書きました...
ではでは、蜻蛉の投稿をご期待ください。

部活復帰＆蒲郡ノードの振り返り

皆さん
お久しぶりです。
前の前の部長の野村です。

この度受験が終わったので部活に復帰することになりました。
これからは主に後輩指導、雑用メインで頑張っていきます。

さて後輩たちが参加した蒲郡ノード大会、僕も審判として運営の協力をしていたので、全体としての印象と主なチームごとの印象を順位順に書いて生きたいと思います。

・KORRDET（tombow、いなっぴー）
Arduinoベースできれいに作られています。
OBも少なく文句なしの一番でした。
懸念点としてはたまにおこるフリーズ、ジャイロセンサーの暴れによるOB
それから得点の決定力の低さも少し目立ちましたね。


・TK
２年生のチームです。
機体の作りにはまだ乱雑さや未熟さが見受けられますが、OBしないということで相手にあまり点をやらなかったことが勝利の要因だと思います。
ですが得点力は相変わらず低いですし、ハード・ソフトともにもう少し完成度を上げる必要がありそうです。


・KORRDET Nano(Nakajin)
３年生のチームです。今回諸事情あって当日はほぼ１人でこなしていました。
そのためかどこかOBが多くてその度に得点を与えてしまっていました。ハードもソフトも少しずつ成長してきましたが、まだツメが甘い（センサー等はしっかり揃っていたがまだ使いこなせていなかった）といったところでしょうか。これからしっかりと後輩に負けてしまった悔しさを胸に頑張ってもらいたいところです。

・CAST
４年生、５年生のチームです。
こちらはなんとロボット１台での参戦でした（コレに負けたチーム要反省！）
特徴としては早いかつ出ないといったところでしょうか。
ですが１台ということもあり、故障やOBがほぼ相手の得点につながってしまいました（一台という状況下では頑張った方かな？）
てかさっさともう一台完成させろや、、、

総括としては、蒲郡ノードには７チームが出場したのですが１位のKORRDETは圧勝、２～４位に関しては実力はほぼ一緒かなぁと感じました。その中でも２台きっちりとノード大会までに完成させた２年生チームが僕の中ではMVPかなとおもいます。

それぞれのチームが反省を活かして貰えればと思います。レベルは上がりましたがまだのんびりできる人はいないはずなので、しっかりロボットを作り上げて、次の大会につなげてくれたら幸いです。

蒲郡ノードの少し反省と今後のロボット構想

どうもNakajinです。
蒲郡ノードも終わったことですしそろそろブログを書こうと思います。ですが、蒲郡ノード全体についてはいなっピーさんが蒲郡ノードの反省会で「振り返りが大事」とおっしゃっていたのできっとしっかり書いてくださるでしょうからお任せしたいと思います。ちなみに次のブログはいなっピーさん、その次は蜻蛉さんが書く予定ですので乞うご期待です。
さて、今回は僕の今後のロボットについて書きたいと思います。
僕の今回の蒲郡ノードの反省としてアウトオブバウンズが非常に多かったことが挙げられます。具体的には調子のいい時で前半２回後半２回程度、調子の悪い時だと前半だけで４回以上アウトオブバウンズしてしまいました。また、ライン処理に時間を取られるあまり、pixyが実装できませんでした。
どうも見ていると、処理的にはアウトしないと思われますがラインセンサー（自作）が反応していない時が多かったみたいです。ですので、次回以降は単純にラインセンサーの数を増やしてみたいと思います。
また、今回のCAST戦の敗因のボールセンサーの可変抵抗が飛んだ件ですが、僕のボールセンサーを外に出している設計が悪いと思います。だから時間ができたらロボットの設計を大幅に変えてみたいと思います。
その時についでにarduinoに移行したいと思います。
今回TJ3Bを使っていてタイマー割り込みができないことやケーブルが重たいことにいらいらしたので、さっさとarduinoに乗り換えてしまいたいです。
そのために今年はkiCadとFusion360の勉強をしたいと思います。
毎度毎度適当なことを言っていますが読んでいただきありがとうございます。乱文失礼いたしました。誤字脱字等は見逃していただけると幸いです。今回は先輩に早く書けと言われたので短いですが次回はもうちょっと長いものを書きたいと思います。