先日、同時5軸のプログラムで、とにかく難しいと知り合いにいわれたので、
黄色い本は難しく書いてますので・・・（笑
自分なりに説明してみます。。。
解らなかったらごめんなさい。（笑
知ってる人はスルーしてください（笑
割り出しで加工の時は座標変換しますが、同時5軸の時変換はしません。
↑これがＡ軸0°Ｃ軸0°として、
テーブルが回ったり傾いたりしても同じです。↓
で、Φ10.0Ｒ5.0のボールエンドミルを先端がΦ10の球体と思ってください。
例えば、ＸＹＺがこの四角柱の右上が0,0,0として、工具をＸ0、Ｙ0、Ｚ50の位置で先端点制御を掛けます。
はじめの1周はＡが0°でＣ軸を90、180,270、0°と回します。
ボールエンドミルの球は追従するように追ってきます。
座標位置は同じです。
つぎにＡ軸を-45°に倒します。
Ｃ軸を同じように回しても、座標位置は同じです。
また今度はＡ軸-60°でも動かします。
なんとなく解かりましたか？（苦笑
ボールエンドミルのボールの中心は追従するように動いてますよね？
（この追従精度が一般的に機械精度と言われます）
私は基本これで覚えてます。
どんなにテーブルが回ったり傾いたりしても、これで頭の中で検証出来ます。
例えば、プログラムで、ここ「危ないなぁ」って時は、３ＤＣＡＤで位置を確認して、自分の目で主軸方向からＣＡＤ画面を眺めるようにしてます。。
案外シミュ使わなくてもいけますよ（笑
また暇なときでも書きます。。。
ではでは。