隣の家とのトラブル

私達の家の宅地を一部道路として隣家に無償で使用させてきたので、登記書通り原状回復しようとしているが、隣家は車を入れられなくなるので、それを阻止しようとしている。挙句の果ては、我が家の軒下が隣の家の敷地に入っているからこれを切れと言って来た。法的にも訴えるそうだ。我が家としては、家の建築時に口頭で軒がはみ出ることを了解もらっているが（大工の棟梁の証言）、文章で一筆とっていないので困った事態になっている。それに、道路も昔から人が一人だけ通れる道で、それ以外は、我が家の敷地なのに感謝も借地料も取っていない。これも、車を通すことを口頭で了解した状態だ。隣家とは従兄弟通しの近しい間柄だが、お互い熱くなっている。なにか、うまくまとめる方法はないものか・・・。