エポロ（EPORO）--追加

色々なニュースが各分野で続いてますので、遅れましたが・・。
日産は、幕張で開催されたCATECで昨年出展した“ぶつからないクルマ”の実現に向けた最先端技術を進化させ、魚群のルールで群走行するロボットカー『エポロ（EPORO）』を出展した。
開発では、海中の障害物を回避しながら、集団の中でもお互いにぶつからずに泳ぐ魚群の習性に着目、衝突回避、並走、接近の3つの行動ルールをエポロの走行制御に応用した。一般的に魚は、側線感覚と視覚により周囲環境を認識し、仲間の魚とぶつからないように進行方向を変えたり、仲間の魚との距離を一定に保つために並走したり、仲間の魚と遠すぎると近づこうという3つの行動ルールに従って魚群を形成する。エポロは、側線感覚をレーザーレンジファインダー、視覚をUWB通信技術で実現した。
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　ということで、幕張で見てきました。34年前の1975年の沖縄海洋博で、「三つ目群れつくり」という群ロボットを展示しました（森政弘教授の指導だったと思います）。それに良く似ているなというのが最初の感想です。そして、動作スピードが意外に遅いという印象をうけました。但し、各要素が様々に進歩していますから、実際のクルマへの応用は近いのでしょう。記憶では、「三つ目群れつくり」はワイヤーロジックで作られて、チョコマカと動きまわり、部品精度のバラツキで、先頭に立ちたがる奴と後ろに付きたがる奴がいた憶えがあります。写真をネット、バックナンバーで探したのですが、みつかりません。図書館めぐりで探してみます。動画（8mmでしょうが）を持っている方がいらっしゃれば、是非見せて戴きたいのですが。
 
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三つ目群れつくりの写真がようやく１枚見つかりました。他の万博に比べ沖縄海洋博の資料そのものが余り多くありません。横浜市立図書館に、海洋博の写真集が１冊だけありました。その中に下の１枚だけです。左が、三つ目群れつくり（２匹）。右がメカ二マルです。メカ二マルは、最近復刻販売されたので少しは知られていると思います。富谷龍一さん（元日産のデザイナー）の天才的センスがなければ、生まれなかったと思います。三つ目群れつくりの方は、最近のロボサッカーなどの影響を与えていると思います。実際、ロボサッカーのビデオをはじめて見た時、私は「三つ目群れつくりが、サッカーをやっている」としか見えませんでした。今、ロボットのティーチングは、１行ずつコーディングしては追いつけず、学習機能を活用する必要があります。結果的にロボットの研究者の話を聞いていると、ロボットを生き物のように扱っているところがあります。その端緒となったのが、1975年沖縄海洋博だったと思います。

 　　　
実に34年前のものです。全く古臭さをかんじませんね。というより、ここで確立されたコンセプトの上にASIMOの２足歩行を築き上げているといった方が良いのでは。
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