自作ロボット 覚え書き

ロボワンライト自作は1000gの規定がある

3204サーボ（27.2g）とホーン合計は平均40g

22軸660g

となる

ちなみに

2552サーボ（41.5g）とは

重量比1:1.53(3204:2552以下1:省略)

出力比1.51

ということで、

試作一号機はKHRの小型版

さしずめKHR3miniなのだが

KHRはカタログ値

＜完成時サイズ＞

401.05(H)×194.4(w)×129(D) mm

＜重量＞　

約1500g

なので、理屈的には、同じくらいの動きが出きるはず。

相手のいない、予選上位通過を狙う。

懸念点

特定のギアがかけやすいので自重を下げないと、破損する。

出力が電池の電圧比的には

カタログ値より、かなり出てしまうのが原因なので2c8.2vバッテリーでいく。ちなみに3c10.5vで動く.

8.2vでは10.25kgf・cm

出力比1.37まで近づく

寸法比は1.24

なので、基板は同じくだから自重を下げるのが大変。

単純に下げるには、フレームの軽量化が必要。

規定一杯で作ってから、試作二号は850gまでさげていきたい.

サイズは寸法比率的には323.4(H)×156.8

(w)×104.1(D) mm

に納めなければ、感覚差が大きい。

出力等比的には

292.7(H)×141.9(w)×94.2(D) mm（1.37）

262.1(H)×127.1(w)×84.3(D) mm（1.51～1.53）

980g（1.51～1.53）

までに収まれば最終完成←目標

KRS-3204 ICS

＜スペック＞
　【7.4V時】
　●最大トルク：9.3kgf・cm
　●最高スピード：0.13s/60°

　【6.0V時】
　●最大トルク：7.5kgf・cm
　●最高スピード：0.18s/60°

●寸法：33×15×26mm（突起部除く）

　●重量：27.2g

KRS-2552RHV ICS

コード: 03067.

■6個セット：No.03118 オープン

＜スペック＞（11.1V時）

　●最大トルク：14.0kgf・cm
　●最高スピード：0.14s/60°
　●寸法：41×21×30.5mm（突起部除く）
　●重量：41.5g（サーボホーン含まず）