ロボット工学を応用した身体の解析と診断まとめ

このログも何回目の発行になったでしょうか？
読み返すと内容が目茶苦茶で、ちょっと・・・
という感じですね。

お読みになっていただいている方には、大変申し訳なく思っています。

話の流れは以下のようになります。

１、身体の動作を解析するにはどうすれば良いか？

加速度センサーを使用し、そのデータをZMP(ゼロモーメントポイント)に変換
患者さんにも分かりやすく表現した。


２、ZMP波形をどのように見ていくか

スペクトル解析や、振幅の度数をヒストグラムで表現する


３、どのように診断に応用するか

ZMPより重心バランスの癖や、偏りを見る
スペクトル解析より異常信号を検出し、診断に活用する
ヒストグラム化したZMP波形を統計的に使用し、患者の病気を予測する


「こんな感じですかね・・・」

「相変わらず良く分からないが、そういうことか？」

ZMP(ゼロモーメントポイント)と子宮ガン

「先輩・・・今日は残念な知らせがあります。」

「どうしたんだ？」

「先日の患者さん・・・・検査の結果やはり子宮ガンでした。」

「・・・・・・」

「今あるデータ、この患者さんの左右ZMPですが、子宮ガン患者の左右ZMPと言わざるおえません・・・・」

「そうか・・・・残念だな・・・・」



「以上がこの患者さんの左右ZMPスペクトルです。6回データをとりましたが、再現性は強いです。」

「結構同じような形になるもんだな・・・」

「そうなんです。生体の計測なのでもう少しバラツキがあると思ったのですか・・・・」

「これが診断に力を発揮してくれれば良いが、それはちょっと難しいかな？」

「そうですね。しかし頑張ってやって行きたいです。現代医学も大きく進歩しています。それに東洋医学とロボット工学を付け加えれば、もしかしたら新しい診断治療法が見つかるかもしれません。」

「そう信じて頑張って行こう！」

今年のZMP(ゼロモーメントポイント）

「明けましておめでとうございます。」

「おめでとう・・・腰の具合いはどうだ？」

「だいぶ痛みが取れて、何とか仕事が出来るようになりました。」

「俺も人事じゃない。気をつけなければ・・・」

「12月に日本技術士会ロボット技術研究会で、研究発表をしました。」

「ああ、あれか、お疲れ様。色々あって疲労が溜まってギックリ腰になったんだな・・・」

「ある先生からZMP波形のスペクトル解析についてアドバイスがありました。」

「それは何だ？」

「女性のほうが左右方向に、高周波のスペクトルが確認されている事を去年お話しました。」

「そうだ、覚えている。婦人科系疾患との関連についても話したな。」

「その先生の話では、周波数に拘らず、もう少し振幅も考慮したほうが良いのでは？と言われていました。」

「なるほど・・・」

「そこで以前お話した、平均パワー周波数を採用してみようと思っています。」



「左が前後、右が左右の平均パワー周波数です。左右は若干女性のほうが高い値を示しています。」

「そうだ、9/3ころのログで発表したやつだな。」

「そうです。2010年はこの平均パワー周波数も考慮に入れ、診断をしていく予定です。」

「具体的にどうやるんだ？」

「例えばギックリ腰の患者さんを治療のたび、平均パワー周波数を測定し変化を見るのです。ギックリ腰が改善すると同時にどのように変化するか？調べてみるのです。」

「そうかなるほど。平均パワー周波数の値を診断の一つに応用するってこどだ。年末のギックリ腰も無駄じゃなかったな。」