気が多い性格で、pythonだったり制御だったり
しておりますが、今回はロボット工学の復習をしてみたいと思います。
ソフトロボティクスの調査やこの前の研究会のご意見などから
力制御、位置力制御あたりとリアルハプティクスについてはもう少し理解が必要と思い
初心に帰って？ ロボット工学の復習からやってみます。
手元にあった教科書はこれ
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ロボット制御の実際
計測自動制御学会
計測自動制御学会
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まあ、お硬い本。発売は１９９７年と相当古いですが、いわゆる硬いロボットの基礎や
位置力制御なども網羅していますので、これでやっていきます。
本当は、細田先生のこれを購入することも検討したのですが
おいおい考えていきます。
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実践ロボット制御 基礎から動力学まで
株式会社アールティ
オーム社
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目次はリンク先に見させていただきましたので
古い教科書との違いは
＞クオータニオンを利用すること（これは最近のゲームとかで使われる便利な姿勢の表現：４次元数）
＞目標軌道の生成とうことで脚ロボットも扱っている
が目立っているところ
逆に古い方は
＜ロボットの同定
＜ロバスト制御
＜適用制御
＜フレキシブルアーム
などの解説がある。（細田先生のにもあるかもしれませんが目次からは読み取れませんでした。買うべきか）
では、次回から復習します
