ひとつずつ・・

　このブログは、毎日100名以上の方に見ていただいております。感謝申し上げます。

　さて、１１月も今日で終わり、明日からいよいよ師走。マイコンカーを走らせなくてはなりません。でも、うまく走りません。イメージしたとおりにはなかなかうまく走ってくれないのであります。
　そうこうしているうちに、Ａコーチはコースレコードを更新。クランク５つ(うち連続クランク３つ)、車線変更２つ。連続チョロカーブと連続Ωループ。おまけに坂道２つの６０ｍコースを、１７秒３１で完走しました。

　今日新たに試してみたのが車線変更。今までよりさらに安定して走行しているように見えました。でも、クランクが下手です。Ａコーチよりもずっと時間がかかっています。連続チョロカーブにも問題があり、最後の連続Ωループまでまだ到達しません。ステアやゲインにまだまだ課題がありそうです。しかし、あせらずこつこつと・・ひとつずつ解決して行こうと思っています。

　そうそう、コースはデジカメで撮影して、一度皆さんに見ていただこうと思っています。お近くの方はいつでも走らせに来てください。

なんとか完走

　昨日は坂道を降りたところのクランクでコースアウトをしていましたが、今日は補正したプログラムを入れて走らせると、ストレートのスピードを落とさずにクリアできました。しかし、そのすぐあとのＲ６００のチョロカーブでコースアウト。タイヤを拭いて、パラメータを調整してコーナーでのスピードを少し落として、もう一度走らせたところ・・なんとか完走できました。でも、タイムは１９秒３。
　Ａコーチが１７秒６ほどで走るのに、何故こんなに遅いのか・・。これから原因をひとつずつ突き止めて、速く追いつきたい・・のであります。

　さて、今日は駆動輪のテストプログラムを作って、それぞれのモータの回転の様子を眺めていたところ、おかしなことに気がつきました。なんと、前輪を停止させて、後輪のみを回転させているにもかかわらず、左前輪がピクっピクっ・・と動くではありませんか。

　オシロで調べてみると、ＣＰＵから不定期に５Ｖの信号が発生していました。プログラムを入念に調べて見てもわかりません。コーチは回路にミスがないか調べていましたが、ＣＰＵから５Ｖのパルス信号が出ている以上、ドライバ回路のほうではどうしようもない・・とのことでした。

　走行にあまり影響がなさそうですが、気になって仕方がありません。でも、どうしようもありません。いろいろな人に聞きながら、時間をかけて調べてみたいと思っています。
　もし、このブログをごらんの皆さんで、何か思い当たる方がおられましたらコメントよろしくお願いします。

まだまだ・・

　今日も走らせてみましたが、Ａコーチのマシンは完走するのに、新若鷹はプログラムでミスがあるのか、坂道を降りたところのクランクを読み飛ばしてしまいます。まだまだ・・であります。

　原因はＬＯＧを採らなくてもわかりましたが、新たなプログラムを追加しなくてはなりません。とりあえず、スピードを落としてなんとか坂道を降りたあとのクランクはクリアできたのですが、そのあとのチョロカーブでコースアウト。やはりゲインが小さかったのが原因か。チョロカーブはうまく行ったのにスピードがついたＲ６００のチョロカーブに振り回されてコースアウト。スタートゲートが壊れて今日は終了。

　まだまだ課題が多いマシンでありますが、これからの工夫が面白いところ。Ａコーチがありえないようなパラメータ(＝理屈に合わない)を入れてみたところ、これがなぜかうまく行ったようであります。謎・・ですが、本当に面白い。

　今日はここまで。明日は、新しいプログラムでなんとしても完走を目指します。

ＦＥＴが逝く

　せっかくコーチが助け舟を出してくれたのに・・・、私のプログラムミスでステアモータと右後輪モータのＦＥＴが逝ってしまいました。

　プログラムのミスはとても恥ずかしいのですが、どこが原因と調べてみると、なんと割り込みのポート端子Ｐ８２をＰ８０に付け替えたのに、設定(INIT)を変更していませんでした。

　そうこうしているうちに、ＡコーチがＦＥＴをさっさと取り替えて、ポンと私に目の前に・・。恐る恐るＳＷを入れてみると、。コーチとＡコーチに感謝。

　いよいよマシンを走らせて見ると、なんと、カーブをスムースに走ってくれるではありませんか。今までゲインをＰ＝１２と大変強くし、ブルブルさせながら走行させていましたが(東海大会はそうしないとカーブで必ずコースアウトしました)、今ではＰ＝１０でセンサーバーをプルプルさせなくてもコースアウトをしなくなりました。これはタイヤがしっかりとコースを捕らえて走っている証拠であります。
　全国大会用に作ったチョロカーブの連続でも、Ａコーチのマシンはお尻を振る様子がログから読めました(＋４０度から－３０度程度)が、新若鷹はまったくその心配はありませんでした。その証拠に、ログを調べてみると、最大でも±２５度程度。この方式(＝４輪独立)に自信を深めた次第であります。

　今日はここまで。これからどのようにしてこのマシンを速くしていくかが、とても楽しみになりました。

まったくだめ

　今日は早速４輪独立マシンを走らせて見ました。結果は・・まったくだめでありました。落ち込んでもいられず、何か対策を打たなくては・・。と思うのですが、いい案が浮かびません。でも、こういうときが実は一番大事、だということをなんとなく経験でわかっているところが、年寄りの証拠かもしれません。
　さて、自分では解決策が見つからないままでしたが、コーチが助け舟を出してくれましたので、それに甘えることにしました。

　話が変わって、今日は電力見習い君が来てくれました。１年前の北信越高校生地区大会で、前を走る遅い車にぶつかってコースアウトをしてしまい、そのあとの再走行でも２回目でもコースアウトをしてしまったことがずいぶん心残りなのか、それとも仕事に余裕があるのか、燃えるものがほしいのか、再びマイコンカーを製作したいとのことでありました。大歓迎であります。
仕事は山の中にある水力発電所ですので、こちらまで下りてくるのが大変だと思いますが、時間を見つけて作りに来てください。

　１１月もあと１週間。北関東地区や近畿地区大会が終わり、あとは中国と南関東だけになりました。北関東でＴ教授は見事に全国大会の切符を手に入れられたようですが、Ａ先生の名前が見当たりませんでした。でも生徒さんが出場を決めていますので、当然引率されるものと思われます。あと、Ｋさんはデモ走行で１３秒台を出したとか。
　近畿でＮ先生は５２ｍほどのコースを１５秒フラット程度で完走して全国大会出場。５０ｍほどのコースなら０．４秒は差し引いて見ないといけないでしょう。
　上記しました皆さんと、全国大会でお目にかかれることが今から楽しみであります。

寒い・・

　毎日寒い日が続きます。なんとまだ１１月だというのに、ここ富山にもが積もりまして、朝、タイヤの心配をしました。皆さんのところはいかがでしょうか。
　もうひとつ心配があります。私のパソコンです。時々調子が悪くなります。ようやく今、なんとか立ち上がってくれたのですが、なぜ時々へそを曲げて立ち上がらないのか、その原因がわかりません。いつお亡くなりになってもおかしくないのであります。物価高騰の折、なんとか年を越してもらいたいものであります。

　さて、ブログをご無沙汰している間にいろいろなことが進みました。
　まず、全国大会練習用のコースが完成しました。シートは中川ケミカルで長さはちょうど６０ｍ。クランクが５つ、車線変更が２つ、坂道が２つで１つはＲ４５０が間におり、もうひとつは直線(谷を想定)です。あと、連続チョロカーブと、連続オメガループがあり、直線はほとんどありません。昨年度の全国大会のコースを参考にしました。
　次に、若鷹の４輪独立プログラムもなんとか出来上がりました。まだ走らせていませんが、うまく走らないと思います。４輪でうまく走るマシンのイメージがわかないのであります。でも、これからどんな調整をするとうまく走ってくれるのか、今からとても楽しみです。

　話が変わりますが、昨日から機械工学部が沖縄に行っています。全国産業教育フェアで行われるロボコン大会に、富山県代表で参加するためであります。マシンは１週間ほど前に沖縄に送ったらしいのですが、それと同じマシンをもう一台製作して、この１週間練習をしていたようであります。また、昨年度富山県工業技術論文大会で最優秀を獲得した「車椅子」も一緒に展示されていますので、見に行かれた方や参加された方は、是非ご覧になってください。

四国大会終了

　私は、ＭＣＲ公式ＨＰの『管理人のつぶやき』をいつも楽しみにしているのですが、四国大会が終わってどんな様子でしたでしょうか。

　さて、昨日ＵＰされましたタイムとその他のデータを元に、私なりの四国大会の感想を書いてみます。
　まず、予想通り三豊工業の上位独占でありました。タイムは平凡ですが、距離が５３ｍ弱でありますので、他の地区と比べるとき０.５秒ほど引いて考えなくてはならないかな・・と思っています。一般もチームＭＩＴＯＹＯが(昨年のＭＴＹ）２台を独占。そのタイムもずいぶん押さえ気味・・との印象を持ちました。本番はやはり全国。今年は昨年とどこを変えて速くしてくるのか、注目したいところです。

　話が変わって、今日、４輪独立マシンのプログラムを眺めていました。まったく動かないプログラムが、ようやくなんとか思い通りに動いてくれました。でも、まだテストプログラムしか入っていません。
　それと、Ａコーチにお願いしてエンコーダを２番から元の位置に戻しました。やはり、５つのＰＷＭ出力を行うと、割り込みが１つしか残りません。すると、すべての割り込みをそこに書かなくてはならず、大変不安定なものになってしまいそうでしたので、元に戻すことにしました。

　明日から本格的にプログラムを修正します。そして、今週中にはテスト走行をさせたいと思っています。Ａコーチによると、コースはほぼ完成に近いとのこと。あとは、全国仕様のコースをイメージして作り、パラメータを入れて一度でしっかり走らせたい・・ものであります。

明日は四国大会

　明日は四国大会です。四国というと、会場校の坂出工業は数年前まで同じ香川の三豊工業と全国大会の決勝を争っていた強豪校でありました。私が初めて全国大会に参加したのが第10回の記念大会で、そのときの高校生ベストタイム賞が坂出工業の「すぎマシーン」だったと思います。(カーネームが正式かどうか不安でしたので、公式ＨＰで調べると「ＳＵＧＩマシーン」でした。)
　あのときのすぎマシーンの走りは衝撃的でした。車線幅いっぱいの大型マシンが、今まで見たこともない、とてつもないスピードでコースを駆け抜けていくではありませんか。クランクもマークの手前から減速が始まって（うそだと思われるかもしれませんが、そんなふうに見えました。)、クランクの中では逆に加速をしているのでは・・と思われるほどのスピードでクリアしていきました。
　とにかく６８ｍのコースを１９秒台で走るマシンを見て、全国のレベルの高さを思い知らされたものでした。そのときのＴＭＣＣは５０ｍを１９秒台で走っていましたので、『１８ｍも差がある・・』のでありました。
　若鷹は予選でコースアウトをしてしまい記録にも残っていませんが、高校生の記録を見ると１９位にオグラケ＠２が、２０位にザビエルが残っていましたね。

　さて・・・思い出を語ってしまいました。昨年から坂出工業の名前が全国に出てこなくなったのは寂しい限りですが、昨年は全国でも負けたとは思っていないもうひとつの強豪校が、他の地区大会のタイムを見てどんなタイムをたたき出すのか、注目されるところであります。また、同じ香川の高松工芸も昨年のロボフット大会で全国優勝しましたし、勢いを感じさせられます。果たしてどんな結果になるのやら。今から楽しみ・・なのであります。

課題が3つ

　ようやくシートの張替え作業が一段落し、あとは課題が3つになりました。

１．アナログセンサーとゲインの研究
　これは今、課題研究でマイコンカーに取り組んでいる電気工学部の3年生が取り組んでいますが、なかなか面白い結果を出してくれています。もう少しいろいろと進めてみるともっとよい結果が必ず得られるのではないかと思われます。

２．コースアウトの処理
　デジタルセンサーが一定の時間反応すればコースアウトとみなす。このほかに通常走行モードでスピードが上がらない場合（片輪が落ちているときなど）やクランク以外でステアモータが振り切れている場合など、通常走行ではありえない場合をいくつも考えてできるだけ精度の高いコースアウト時停止プログラムを考えることが遠回りでも結構大切かな・・と思っています。

３．カーブの高速走行
　１と２は車を安全に安定して走らせるために必要ですが、これは速く走らせるために全国大会までに何とかしないと・・、地区大会コースで13秒台でコンスタントに走れないと勝てそうにありません。安全に安定にそして高速に走れるポテンシャルを持ったマシンに仕上げることこそ、ＴＭＣＣマシンにとって一番の課題であります。

今日はここまで・・。

張替え作業

　今朝もすごいで、私の自宅から少し離れたに落雷して、その家は屋根に大きな穴が開いたとか。幸い出火はしなかったようですが、消防車がサイレンを鳴らして飛んできました。

　さて、今日はコースのシートを中川ケミカルに張り替えていました。Ｒ６００やＲ４５０にシリコンが相当残っており、結構グリップ力があるコースになっていますので、カーブは黒も交換中。ストレートは今のところ灰色のみ張り替える予定です。

　コースができたら・・・残る課題は
１．センサーのブルブルをできるだけ少なくすること。
２．全国仕様のコース（クランク５つ、車線変更と坂道２つ）をセットして、パラメータの設定練習を行う。
３．コースアウトの処理をできるだけ完全なものにすること。
４．カーブをできるだけ速く走れるようにすること。
の４つであります。

　明日は１限から６限まで埋まっています。放課後に集中してカーブだけでも張替えを終わらせないと、いつまでたっても練習ができないぞ。

　九州大会のコースの長さは他の地区より１ｍほど長いので、高校生や一般のタイムはそれからコンマ２～３秒ほど引いて考えなくてはならないかも・・。