プラレールの自動運転化

プラレールといえば子供の玩具ですが、これの自動運転に取り組んでます。

まずは、加減速度の制御と運転方向の機能を追加してみました。制御は使い慣れたESP32です。これは低速走行中のものです。乾電池ではパワーが足りないので、モバイルバッテリーと制御部を牽引車両に搭載してます。ノーマルのモータですが意外とトルクがあるようです。今後はここに信号と地上制御機能を搭載する予定です。