夏休みの宿題で 「オブザーバゲインを求めるということはどのようなことか」
を真剣にやるべきですが、道具から入ってます（mac mini M1 での動作確認をしているので：言い訳か！
）
scilab6.1.1（mac mini M1で動作しました！）でふたたびやってみましたが やはりKeは違う結果
-> A=[0,0,1,0;0,0,0,1;-36,36,-0.6,0.6;18,-18,0.3,-0.3]
A =
0. 0. 1. 0.
0. 0. 0. 1.
-36. 36. -0.6 0.6
18. -18. 0.3 -0.3
--> B=[0;0;1;0]
B =
0.
0.
1.
0.
--> [K]=ppol(A,B,J)
K =
130.44444 -41.555556 23.1 15.418519
--> Aab=[1 0;0 1]
Aab =
1. 0.
0. 1.
--> Abb=[-0.6 0.6;0.3 -0.3]
Abb =
-0.6 0.6
0.3 -0.3
--> L=[-15 -16]
L =
-15. -16.
--> [Ke]=ppol(Abb',Aab',L)'
Ke =
14.4 0.6
0. 15.7
教科書では0.3になる。
---------- 以下 matlab R2021a trial use (古いと新しいのは仕事で使ってますが 個人のものではないのでtrialでやりました）
>> A=[0,0,1,0;0,0,0,1;-36,36,-0.6,0.6;18,-18,0.3,-0.3]
A =
0 0 1.0000 0
0 0 0 1.0000
-36.0000 36.0000 -0.6000 0.6000
18.0000 -18.0000 0.3000 -0.3000
>> B=[0;0;1;0]
B =
0
0
1
0
>> J=[-2+2*j*sqrt(3),-2-2*j*sqrt(3),-10,-10]
J =
-2.0000 + 3.4641i -2.0000 - 3.4641i -10.0000 + 0.0000i -10.0000 + 0.0000i
>> K=acker(A,B,J)
K =
130.4444 -41.5556 23.1000 15.4185
>> Aab=[1 0;0 1]
Aab =
1 0
0 1
>> Abb=[-0.6 0.6;0.3 -0.3]
Abb =
-0.6000 0.6000
0.3000 -0.3000
>> L=[-15 -16]
L =
-15 -16
>> [Ke]=place(Abb',Aab',L)'
Ke =
14.4000 0.6000
0.3000 15.7000
という結果に。明日は きちんとオブザーバの計算を見ます。
