シリアルインターフェイスを使った15分タイマー

■はじめに
100VのAC水中ポンプを2台交互に動かして水耕栽培の栽培床の養液を入れ替えて野菜を育てる等量交換式水耕栽培という手法があるのですが正確に時間を制御できるタイマースイッチが市販品では見当たらないので自作してみようと思いました。最初はPICマイコンを使用してリレーを制御するスイッチを考えたのですがフィッシャーの古いタイプのシリアルインターフェイスをかなりもっているのでこれを使ってできないかと思い取り組んで見ました。

■使用部品と購入部材
リレーへの入力電圧は入力側は５V±1Vですのでシリアルインターフェイスの入力に６Vアダプターを使用して入力電圧にしました。使用リレーはオムロンのG3MCです。
LLWINを使って15秒毎に入り切りする簡単なプログラムを作りライトの点滅でテストをしましたがプログラム通り点滅してくれましたので成功です。


■15分交互入切のタイマーに
プログラムとしては次のようになります。

タイマー設定時間は実際にポンプを動かしポンプの揚水量・排水量を見ながら設定します。

完成したタイマーです。


■等量交換式水耕栽培床に使用
完成したタイマーは等量交換式水耕栽培棚に取り付けて使用しています。
　

ＴＸコントローラーのBluetooth 設定

TXコントローラーのBluetooth 設定
新しく購入したTXコントローラーをBluetoothを使って無線通信できるように設定する方法です。
すでにコントロールパネル上でbluetoothデバイスが設定されていることを前提にします。

「bluetoothデバイス」アイコンが表示されていますのでこれをダブルクリックすると
現在使用しているBluetoothデバイスが表示されますので「追加」をクリックします。
すると追加ウイザードが開きますので「セットアップが完了し・・・」にチェックを入れて「次へ」をクリックします。


新規デバイス追加ウイザードでパスキーの選択で「マニュアルに指定してあるパスキーを使用」をチェックして
１２３４を入力します。



これでパスキーが交換されて設定が完了します。

2011年新製品 Robo TX 産業用ロボット

■Robo TX 産業用ロボットキット
本年度の新製品としてＴＸコントローラー対応の「Robo TX 産業用ロボットキット」が発売されました。

このキットで製作可能なモデルは4種類で
●グリッパーロボット
●ラック収納ロボット
●グリッパーが回転するロボット
●3軸ロボット
RoboTX automation robot


この中から自動倉庫型の「ラック収納ロボット」を組み立てて見ました。
■ラック収納ロボットの動作
これは自動倉庫ロボット或いは前回製作した「駐車場ロボット」の簡易版のようなロボットです。
ロボットの動作としては所定の位置にあるワークをフォークでピックアップしてプログラムで定められた1番から6番の収納位置にこれを搬入したり或いは逆に所定保管位置にあるワークをピックアップして搬出してきます。

■プログラムのダウンロードとディスプレイ表示
場所指定は次のようにプログラム上では「スライダー」を使って行います。


ただダウンロードを前提にする場合TXコントローラーのディスプレイに表示できるようにスライダーはTX Dislay上に作成します。（マニュアル　TXコントローラー上の画面設定を参照）作成したプログラムをＰＣ画面で動かすと次のようにLCD Displayが表示されますのでF1・ F2を長めに押すことでスライダーを動かし値を設定します。


次にプログラムをTXコントローラーにダウンロードした場合は「スライダー」が写真のようにディスプレイ画面に表示されますので左右の赤ボタンを長めに押すことでスライダーを動かして値を設定します。


■ＰＣ画面からの無線操作
勿論bluetoothを使ってＰＣ画面からロボットを無線操作するだけであれば従来通りの入出力要素を使ってスライダー・テキスト表示を利用してプログラムを作れば事足ります。その際はプログラムの画面表示は次のようになります。（但しこのプログラムはダウンロードしてもスライダーは表示されません。）


組立終えたロボットです。位置決めは実際に動かしながらエンコーダーの値を修正しています。
　

動きはここからご覧になれます。


■グリッパー回転型２軸ロボットの制作
次にグリッパーロボットを組み立てました。
グリッパーが９０度回転するのでつかんだワークを縦置きにしたり横置きに変えたりすることができますから先日の搬入・搬出ロボットとセットにしてワークを所定位置に置いたり、所定位置のワークを回収したりするのに使えそうです。
　
実際に行ってみるとスペースが狭すぎてグリッパーをうまく回転させることができませんでした。
少し工夫がいりそうです。

サンプルプログラムによる単体の動きはここからご覧になれます。