直交型ロボットの定義

ロボット（Robot Cartesiani）は、プログラム可能なモーターによって駆動される直線関節と能動回転関節で連結された剛体関節からなる構造体を使用して、物体を操作したり、複雑な自動作業を実行したりする。ロータリーモーターは、ギアやプーリーを介してアクティブプリズムジョイントの直線的な動きを駆動することができる。

直交座標型ロボットは、直交座標系のX軸、Y軸、Z軸に直交する能動的な角型関節によって推進力を得る。コンピュータ数値制御のCNC装置、3Dプリンタ、ペンプロッタなど、他の種類のマニピュレータ（Robot Cartesiano a 3 assi）も、"ロボット "と同様に、互いに垂直な作業関節の機械的構成を持っている。

コラボレーションのトポロジー ジョイントとタイの単一のチェーンは、移動するターゲットをマニピュレーターの土台に順に結合する。複数のチェーンは、移動するターゲットを平行に配置されたマニピュレーターの土台に結びつける。

直交座標型ロボットの大半は、完全な直列接続か、直列接続と並列接続が混在している。しかし、完全に並列接続された直交座標型ロボットは少ない。

自由度 直線的なアクティブプリズムのPジョイントで指示されるため、直交座標ロボットは通常、直線的な並進自由度Tのみで構造物を操作します。しかし、どの直交座標ロボットも回転の自由度を持っています。

構築プロセス 直交座標ロボットの軸は、通常、リニアベアリングに幾何学的に平行なリニアアクチュエータで構成されたリニアステージである。リニアアクチュエーターは通常、トルク負荷をかけるために間隔を空けた2つのリニアベアリングの間に配置される。また、XYテーブルは、直交する2つのリニアステージを重ねたもの。

XYテーブルは、フライス盤のXY軸や、精密な置き場所がある。片方の端には、直交座標ロボットのリニアメジャーの少なくとも1つがアシストされる。

ラボラトリーオートメーションなどのピックアンドプレース用途の部品は、独立したアーキテクチャのおかげでアクセスできます。ガントリーロボットは、直交座標型ロボットの水平部分を両端で支持したもので、物理的にはガントリークレーンを模しているが、本来はロボットではない。大型のものが多く、重い荷物を運ぶことができる。

使用方法
直交座標型ロボットは、CNC（コンピュータ数値制御）装置や3Dプリンターによく使われる。最もわかりやすいのはフライス盤やプロッタで、ルーターやペンなどのツールがX-Y平面上を移動し、表面上で昇降することで正確な画像を作成する。

直交座標型ロボットは、ピックアンドプレース・コンピュータにも使われている。例えば、直交型ガントリーロボットは、CNC旋盤の生産ラインで部品の連続的なローディングとアンローディングに使用され、3軸（X、Y、Z）の重荷重のピックアンドプレース作業を高速かつ正確に行います。一般的に、直交型ガントリーロボット（Robot Cartesiano）は、幅広いオートメーションシステムに適しています。