なかなか難しい

連休時の作業は思った以上には進まず、スケッチの全体構成のみ一応完了。いくつかのセンサの特性を確認するにとどまる。コンテスト条件が変わったため、当初の想定通りに開始位置から最短の目標ポイントを求めてその方向までまっしぐら、障害物（赤コーン）はセンサで検出してよける。そして再度目標までのコースを設定して突き進むというアルゴリズムに従って全体スケッチを書くことにする。

あいかわらずGPSシールドからの位置情報の精度を以下に克服するかのアイデアがない。開始位置は与えられた値が使えたとして、途中の障害物回避時に再度自分の位置を計測した場合に大きな誤差があれば明後日の方向に進んで行ってしまう。もともとジャイロを使うとか車輪の回転回数から距離を測りながらとか、あんまり複雑なものをつくる技量もなければ暇もないのでシンプルに決めたかったが、位置情報の誤差が命取りになりそう。１０分ほどしないと位置情報が安定しないことから、移動しながら取得する位置情報を用いた補正が必要なのかも。カルマンフィルタとかはやりたくないな。

とりあえずデジタルコンパスの情報から移動体のヘディングを目標ポイントに向けるスケッチの完成がとりあえずの目標である。