南関東のトッポジージョ

趣味のロボット開発ストーリー

広告

※このエリアは、60日間投稿が無い場合に表示されます。記事を投稿すると、表示されなくなります。

ロボット開発、(夢は大きくなるチッチ)

2018-05-31 14:14:55 | 日記

【ロボット開発 第二弾】

夢は大きく、企画案①


 

My Movie WALL-E


 

今回の開発目的

前回は2足歩行にあこがれて、Robovie-X (ロボビー エックス)を購入。だが、色々とさせたいので、2足歩行では関節が多く、CPU的にもいっぱいっぱいなので、これ以上の追加機能には耐えられないと判断、色々とホームページをググっていたら、このページに突き当たり、「これだ!!」と思い。まるまる参考に「ぱくり?」させて頂きました。

「Makers」さんホームページ「Wall-E」 スペシャルサンクス(Spcial Thanks)
http://diymakers.es/wall-e/#prettyPhoto

  

【まず、調達】

「Wall-e」本体 ウォルトディズニーの映画キャラクタ。メルカリにて検索。2週間くらいでゲット(壊れていても可にて募集)

ディズニー U-コマンド WALL・E (ウォーリー) タカラトミー(TAKARA TOMY)

 これが、だいぶ丈夫に出来ていて、改造にむいている固体でした。不要な部分を切り取っても、十分耐えるおもちゃでした。それなので、感動品については、かなりなプレミアのついた物となっておりました。

 

 

 

 

 

 

 


 

頭脳 今回はArduino

   Arduino UNO R3開発ボード下半身動力と各センサー制御用 1個。これの為に、言語を調べて開発しました。プログラミングは以前より、小規模開発はしておりましたので、問題無かった状況での、Arduinoはおもしろい状況で開発できましたが、だんだん膨らんできた行数に限度が見えて、イベント処理ももっと大きくしたかったのですが、センサー電力と処理で、限度が見えてきたので、次回は、ラズベリーパイでの開発を思案中です。

 

Arduino MEGA2560 R3ボード ATmega2560 ATMEGA16U2上半身動力とセンサー制御用 1個。環境センサー類は上半身につけて、今後の増える状況下用にMEGAを使いました。ただ、センサー類と設備の電力問題で、別電源にも余裕を持てず。色々あきらめたものも多いです。

  


 

下半身のセンサーと動力源、上半身のセンサーと動力源

動力源 回転式サーボ、各左右のキャタピラー動作用 2個。

KOZEEYロボット用 スプリング SM-s4303r 連続回転 360度 プラスチック製 サーボ 

  

腕、首、頭、目を通常サーボ(なるべく小型を探して)

マイクロサーボ SG92R 両腕 首(左右) 頭(上下) 目(眉)計5個。 

 

距離センサー

HC-SR04 超音波距離センサーモジュール

 

シャープ測距モジュール GP2Y0A21YK

 

 

人感センサー

 ランフィー 3PCSミニIR赤外線焦電PIRボディモーション

ヒューマンセンサー検出 モジュール

KKHMF LM393 IR赤外線障害物回避センサモジュール

 

HCSR501 モーションセンサー検出モジュール 赤外線モーションセンサー 

人感センサースイッチ HC-SR501

 

温度センサー

KKHMF DHT11 湿度センサーモジュール

 

明るさセンサー

 kwmobile ライト 抵抗器 光検出器

 


 

音声発生部分

KKHMF TFカード Uディスクミニ MP3プレーヤー オーディオ 音声 モジュールボード

音センサー

Balance World @ マイクセンサー AVR PIC Arduino用高感度音検出

音センサモジュール 音検出装置


 
バッテリーパーツ

 バッテリ(6V 1600mAh)×2個

 


 

まず、解体です。お見せするほどの事は無いので、写真は割愛。

そして、DVD鑑賞から、中古のレンタルDVD落ちを購入、何度か鑑賞、たまに、涙。

以前より何度か見たのですが、何度見ても 感動します。まだ、見てない方が居たら是非に、一見ください。レンタルビデオ店に有ります。

 

 

 

 

 


 【制作開始】

さて、足回りの改造から始めました。

Makers」さんホームページより、そのまま同じように改造しました。回転型サーボを付けるために、キャタビラの動力を伝える

部分から、作成。こんな感じで、サーボが付きます。このサーボをボディに固定します。

 

 

 

 

前の距離センサーです。障害物を判断しております。2個(前左と前右)の距離  約10センチ程度の判断しております。

 

 後にもセンサーが付きますが、後の画像で出てきますが、前後の距離センサーだけでは、段差の確認が出来ず、追加として

HC-SR04 超音波距離センサーモジュール

を前後に追加いたしました。段差を落下していくロボットは見たくなかったために、外見上は大きな部分になってしまい、オリジナルの「WALL-E]から逸脱してしまい、後悔しておりますが、しかた有りません。

 

 

 

 

  


 

次は、上半身の作成です。

 

 

頭の部分です。頭にはサーボ2個(頭の上下と眉の上下)に使用しております。

 

頭の後ろから見た部分。サーボが左右の頭に入っています。少々見えます。

 

 

腕の動力部分です。左右の腕とその間に首を左右に動かす部分、サーボはこの後に付ける状況です。

 

上半身が完成したら、下半身と連結。

 

 

 

 

 

 

全面パネルはこんな漢字になってしまいました。緑のLEDがパワーランプ、数字の表示装置が、現在のプログラム動作番号、人感センサーのメイン部分を行うセンサー、音を聞くマイク、メインスイッチ、以上が付く。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

右の写真が上部に付く、音声発生用のスピーカーです。固体内にもスピーカーが標準でついていたのですが、MP3発生のユニットの音がこもって聞こえないので、外部に小型スピーカーを付けました、最終的には恰好を付けるために、ゴミ箱のふたをイメージしたものでカバーしました。

 

 目の中に、人感センサー(小)を配置、近くで動くものを捕えた時の動作を加えたために、少々、見栄えが悪いがいたしかたない所です。

 

 

 

 

 

 

 

Arduino プログラム 上半身用と下半身用 

 

 

 

 

 

 

 

 


 ほぼ、完成まじかの状態で、上下を合体テスト、通信I2c接続にて、状態を維持している。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

バッテリーの充電も済搭載。稼働テスト

 

 

 


 

完成後の写真です。

動いている動画は上部にあります。「YouTubeリンク」

 

完成写真です。動画は冒頭にて、表示したようになります。

 今後の展開:

・テキストを発生してくれるICを購入してあるので、AIスピーカー的な、Wi-Fi通信をして、会話の成立する相手に育てたい。

・気圧センサーの安く購入できたので、天気予想を付加して、知らせてくれると良い。

・日常生活に入ってくるロボットをめざし改修を進めます。またの機会に、情報更新した姿を発表したいと思います。

 


 

コメント