【ロボット開発 第二弾】
夢は大きく、企画案①
My Movie WALL-E
今回の開発目的
前回は２足歩行にあこがれて、Robovie-X （ロボビー エックス）を購入。だが、色々とさせたいので、２足歩行では関節が多く、CPU的にもいっぱいっぱいなので、これ以上の追加機能には耐えられないと判断、色々とホームページをググっていたら、このページに突き当たり、「これだ！！」と思い。まるまる参考に「ぱくり？」させて頂きました。
「Makers」さんホームページ「Wall-E」 スペシャルサンクス（Spcial Thanks）
http://diymakers.es/wall-e/#prettyPhoto
【まず、調達】
「Wall-e」本体 ウォルトディズニーの映画キャラクタ。メルカリにて検索。２週間くらいでゲット（壊れていても可にて募集）
ディズニー U-コマンド WALL・E (ウォーリー) タカラトミー(TAKARA TOMY)
これが、だいぶ丈夫に出来ていて、改造にむいている固体でした。不要な部分を切り取っても、十分耐えるおもちゃでした。それなので、感動品については、かなりなプレミアのついた物となっておりました。
頭脳 今回はArduino
Arduino UNO R3開発ボード
下半身動力と各センサー制御用 １個。これの為に、言語を調べて開発しました。プログラミングは以前より、小規模開発はしておりましたので、問題無かった状況での、Arduinoはおもしろい状況で開発できましたが、だんだん膨らんできた行数に限度が見えて、イベント処理ももっと大きくしたかったのですが、センサー電力と処理で、限度が見えてきたので、次回は、ラズベリーパイでの開発を思案中です。
Arduino MEGA2560 R3ボード ATmega2560 ATMEGA16U2
上半身動力とセンサー制御用 １個。環境センサー類は上半身につけて、今後の増える状況下用にMEGAを使いました。ただ、センサー類と設備の電力問題で、別電源にも余裕を持てず。色々あきらめたものも多いです。
下半身のセンサーと動力源、上半身のセンサーと動力源
動力源 回転式サーボ、
各左右のキャタピラー動作用 ２個。
KOZEEYロボット用 スプリング SM-s4303r 連続回転 360度 プラスチック製 サーボ
腕、首、頭、目を通常サーボ（なるべく小型を探して）
マイクロサーボ SG92R 
両腕 首（左右） 頭（上下） 目（眉）計５個。
距離センサー
HC-SR04 超音波距離センサーモジュール
シャープ測距モジュール ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ
人感センサー
ランフィー 3PCSミニIR赤外線焦電PIRボディモーション
ヒューマンセンサー検出 モジュール
HCSR501 モーションセンサー検出モジュール 赤外線モーションセンサー
人感センサースイッチ HC-SR501
温度センサー
KKHMF DHT11 湿度センサーモジュール
明るさセンサー
kwmobile ライト 抵抗器 光検出器
音声発生部分
KKHMF TFカード Uディスクミニ MP3プレーヤー オーディオ 音声 モジュールボード
音センサー
Balance World @ マイクセンサー AVR PIC Arduino用高感度音検出
音センサモジュール 音検出装置
バッテリ（6V 1600mAh）
×２個
まず、解体です。お見せするほどの事は無いので、写真は割愛。
そして、DVD鑑賞から、中古のレンタルDVD落ちを購入、何度か鑑賞、たまに、涙。
以前より何度か見たのですが、何度見ても 感動します。まだ、見てない方が居たら是非に、一見ください。レンタルビデオ店に有ります。
【制作開始】
さて、足回りの改造から始めました。
「Makers」さんホームページより、そのまま同じように改造しました。回転型サーボを付けるために、キャタビラの動力を伝える
部分から、作成。こんな感じで、サーボが付きます。このサーボをボディに固定します。
前の距離センサーです。障害物を判断しております。２個（前左と前右）の距離 約１０センチ程度の判断しております。
後にもセンサーが付きますが、後の画像で出てきますが、前後の距離センサーだけでは、段差の確認が出来ず、追加として
HC-SR04 超音波距離センサーモジュール
を前後に追加いたしました。段差を落下していくロボットは見たくなかったために、外見上は大きな部分になってしまい、オリジナルの「WALL-E]から逸脱してしまい、後悔しておりますが、しかた有りません。
次は、上半身の作成です。
頭の部分です。頭にはサーボ２個（頭の上下と眉の上下）に使用しております。
頭の後ろから見た部分。サーボが左右の頭に入っています。少々見えます。
腕の動力部分です。左右の腕とその間に首を左右に動かす部分、サーボはこの後に付ける状況です。
上半身が完成したら、下半身と連結。
全面パネルはこんな漢字になってしまいました。緑のLEDがパワーランプ、数字の表示装置が、現在のプログラム動作番号、人感センサーのメイン部分を行うセンサー、音を聞くマイク、メインスイッチ、以上が付く。
右の写真が上部に付く、音声発生用のスピーカーです。固体内にもスピーカーが標準でついていたのですが、MP3発生のユニットの音がこもって聞こえないので、外部に小型スピーカーを付けました、最終的には恰好を付けるために、ゴミ箱のふたをイメージしたものでカバーしました。
目の中に、人感センサー（小）を配置、近くで動くものを捕えた時の動作を加えたために、少々、見栄えが悪いがいたしかたない所です。
Arduino プログラム 上半身用と下半身用 
ほぼ、完成まじかの状態で、上下を合体テスト、通信I2c接続にて、状態を維持している。
バッテリーの充電も済搭載。稼働テスト
完成後の写真です。
動いている動画は上部にあります。「YouTubeリンク」
完成写真です。動画は冒頭にて、表示したようになります。
今後の展開：
・テキストを発生してくれるICを購入してあるので、AIスピーカー的な、Wi-Fi通信をして、会話の成立する相手に育てたい。
・気圧センサーの安く購入できたので、天気予想を付加して、知らせてくれると良い。
・日常生活に入ってくるロボットをめざし改修を進めます。またの機会に、情報更新した姿を発表したいと思います。