【レスキューWL】練馬原住民 Y.北原

ロボカップジュニア2021東京神奈川ノード大会に参加して私が得たもの

　今回、レスキューワールドリーグに初めて参加しました。得たものとして、日本リーグと比べて強いロボットが多いということが分かりました。

　24チームもいた中で1チームだけ他のよりも強いところがあって、練習の時から正確に早く動いていて、勝てないなと思っていましたが、そこが優勝したチームでした。本番の走行が、自分たちの次の番だったので見ることができましたが、自分たちが前回ジャパンオープンに行った時と同じぐらい動いてました。自分たちも次の関東大会までにはそれ以上に動かせるようにしないとダメだなと思いました。

　なんでこんなに、強いところが多いのか考えましたが、前回ジャパンオープン行ったチームや関東で負けてしまったチームが、前回の機体をベースにして進化させた機体や、プログラムを使ってるからだと思いました。

　次回に向けての課題は、障害物と坂、救助部屋と、新しく追加されたシーソーとレスキューキットです。既存のギミックは前回の日本リーグと大体同じ方法でできると思います。問題は新しいギミックです。シーソーは坂の進化系なのでジャイロセンサーなどを使えば乗り越えられると思いますが、レスキューキットは最初から積んでおいて、避難部屋で落とすぐらいしか対処法が思いつきませんでした。

　初めてのワールドリーグで、新しいルールなど不安な要素がいっぱいですが、チームの手助けができるように頑張りたいです。

【レスキューWL】Fectum T.阿部

ロボカップジュニア2021東京神奈川ノード大会に参加して私が得たもの

                                                                                                  

今回、私はチームで東京神奈川ノード大会に参加しました。チーム名は（Fectum）です。

このチームは2人で組みました。ロボットの担当としては、自分がソフト担当、もう一人がハード担当です。

結果から最初にいってしまうとノード落ちをしました。順位が関東進出できないギリギリのラインでした。点差的にも5点の差、つまりgap一個、障害物1個の差です。この僅差で進出できなかったのは、くやしいと自分でもとても感じています。

原因と言ってはいけませんが、個人的に思っているのが、やはり全体的にできるまでが遅いということです。2人でこの部分はこっちと担当を分けていたため、その進捗具合をお互いに報告しあって進めていました。しかし、これだと絶対に遅くなってしまいます。今回も「今日この部分できた？」と連絡しても返信が返ってくるのが、1日後だったりもざらにありました。

この現象がおきるのは、モチベーションがないからだということを自分でとても感じました。これがないと進みません。自分は、「今年こそは」と思っていましたが、お互いにまだ足りなかったのだと思います。言い訳はできませんが、今回に関しては、（速度も含め）コミュニケーション不足、ロボット完成へのタイムスケジュールの遅延、モチベーション確立不足があったため、結果については、これでせい一杯だったと思います。

これらのことを鑑みて、今後に向けて、ロボットに対しての自分の気持ちを今一度考えなおしてみたいと思います。

【レスキューWL】Fectum K.澤田

神奈川・東京ノードに出て思ったこと

　私がこの神奈川・東京ノードに出てみてわかったは二つあります。

　一つ目は、準備は前に終わらせておくということです。なぜかと言うと、今回の大会の２週間前と言うぎりぎりの時期にロボットが完成したので、それに従い、障害物や被災者救助などのプログラムが疎かになってしまいました。また障害者のプログラムが疎かになってしまったため、今回の走行では、被災者がクリアできずポイントが低くなってしまい、繰り上げという形で関東大会に出場することになりました。

　二つ目は、本番前はプログラムを変えるのではなく作戦などをチームで話し合っておくことが大切だと言うことです。理由は、練習時間ではうまく行っていたバンプや障害物が、本番の時にはできなくなってしまっていたからです。おそらく理由は練習時間が終わり、本番が始まるまでの時間でプログラムをいじっていてコートでは試験走行をしないで始めてしまったのでパンプを超えられなかったと思います。

　なので私は関東大会に出場する身として恥ずかしくないように準備は早めに行い、本番前は作戦などをねって日本大会に出場できるようにしたいです、

【レスキューWL】anonymous T.内田

反省文

今回は、ライントレースは僕は何もしていないのでそれに関しては言えることはないが、被災者救助の時に、ボールを一つも拾えなかったというのはかなりの敗因なのではないだろうか。
元々の点は１００点越えだったが、坂の時にレスキューキットを落としてしまったことをなくせば、プラス４５点とかける１、２倍されて、１７４点と一位と近差になるはずだった。レスキューキットは最初から落としてしまうことがわかっていたし、その後はどうせ坂は登れないから、一点も取れないため、元々やらなければよかった話だが、坂に耐えられないロボットを作った僕も悪い。坂は、アームを下せばいい話だが、それがてきていないのだから、ハードでなんとかと言いたいところだが、結局坂の下りはできていなかったから、ソフトの問題でもあると思った。

改善点としては、ボールに触れていたのにボールが取れなかったということもあり,もっとアームを下げればよかったが、アームを下げすぎるとバンパーに反応してしまうため、もう一つアームのところにもセンサーが必要だと思った。

坂のプログラムは作った。
あとキットはもっと落ちにくくすることが必要だ。

【レスキューWL】anonymous T.黒田

東東京ノード反省文

今年の東東京ノード大会は、すごく練習時間が足りないままでの大会になってしまったと僕は思いました。学年が上がって、あまりTturhのオープン授業に出られなかったり、コロナが原因で相方とのコミュニケーションが取りづらかったりと、色々大変な側面ばかりでした。大会の結果はあまり満足できるようなものではありませんでしたが、無事関東大会への出場権を得られ たことは、幸運だったと思います。

今大会の反省点としては、ライントレースではUターンの部分と坂の部分で、避難部屋では、正確な被災者救助ができなかったという点です。

これから の一ヶ月間の間にすべき具体的な事は、

1.坂が登れるように加速度センサでアームを下げるな どの判断をする。

2. Uターンなどの精度を上げるために、まず直角を無視できる比例制御の導入 と、交差点のアルゴリズムの見直しをする。

3.被災者救助では、ボールを当てずっぽうで見つける 雑巾ががけではなく、tofを使った自らボールを見つけにいく。

という主に3つのことです。これらを完璧にできるようになれば、関東大会からの全国大会も十分いけると思います。コロナ禍での試合という少しイレギュラーな形でしたが、このような時期だからこそ学べることもあると思うので、頑張っていきたいと思いました。