これまでに設計した掃除機ロボットの室内移動シミュレーションに使いたいROS（ロボットオペレーティングシステムシステム）の３次元画像ツールがあり、それをLinuxノートＰＣの画面に表示させた写真です。
そのツールの画面表示である次図を見ると、机を沢山配置して、その上に丸いロボットと障害物となるブロックが存在する状態で、机から落ちないようにとブロックにぶつからないようにプログラミングをしてみることが出来る環境です。
ロボットにセンサー環境を搭載した状態を見るには別のツールであるRvizを立ち上げる必要があるようです。
これはUbuntu14.04をクリーンインストールしたMacBookPro15inchを使い、ROSツールのgazeboでkobukiを表示させた画面です。
gazebo画面には掃除機ロボットのような丸い姿を持つKobukiが映っています。
３次元リアルタイムシミュレーション表示ツールとしてgazeboの画面は思ったよりも綺麗なレンダリング画像になっています。
ただこの古いMacBookPro15のグラフィックチップはUbuntu14.04ではうまく認識されないのか、表示がスムーズでない場合があり、Ubuntu16.04にしたほうが良いのではないかと思っています。
実は一度Ubuntu16.04をインストールしたのですが、それではOS起動時の表示関係エラーの警告が出ていなかったのです。
しかしその時は、ROSインストールでつまづき、再度Ubuntu14.04に入れ替えるという手間をかけてしまいました。
何回もROSの環境作成にトライしたほうが身について良いのかもしれません。
＜今日の流れ＞
今日はどういう風に過ごすかな？
今考えているところです。
