マイクロマウス中部地区大会

マイクロマウス中部地区大会に行ってきました。
自分が参加したのはロボトレース競技とロボスプリント競技です。前者は黒い板の上に貼られた白線に沿ってコースを1周するのにかかる時間を競う競技で、後者は直線をいかに速く駆け抜けられるかという競技です。どちらも簡単そうでなかなか難しい。
で、結果ですが、どちらも散々な成績に終わりました。
まずロボスプリント競技では、加速時に妙に機体が振れてしまい、結局1回戦敗退。ロボトレース競技では、本番直前にセンサーが壊れ、規定上の問題で一度もゴールすることが出来ず終わりました。
このように残念な結果に終わりましたが、収穫もありました。他のロボット製作者の方とお話をさせていただき、自分のロボットに足りていなかった部分に気付いたり、今まで意識していなかった部分に新たな興味がわいたりと、次につながる発見が多くありました。
その1つとして、自分のマシンのコース追従性がかなり低い事に気付きました。上位の方の走行を見ているとコースに吸い付くように追従するのに対し、自分のはコースの上をフラフラしていたのです。今まではそれでも何とか走っていたので放置していたのですが、流石にこれは何か間違えているなと思い、大会終了後に制御方法を見直す事にしました。それで試しにセンサーアームを駆動するための係数を上げたところ、以前とは比べ物にならない程に綺麗にコースを追従するではないですか。
どうして大会前にこれに気付けなかったのかと悔しく思いましたが、それでもまだまだ足りない部分もあるので、新しい道が開けたと前向きに捉えていきたいと思います。
モータを他の人から借りているという事もあって、残念ながら現在の機体は近々解体される事になるので、記念に1枚パチリ。

次に使うモータの選定やら何やら、やる事はいっぱいですが、どう進化させられるか楽しみです。