Indoor airplane world
 





モノワイヤレスのTWE-Liteの標準アプリを使い、1個のPICで4個のサーボを動かしたいとのプログラム開発依頼があり、PIC16F84Aを使って4PWM入力で4サーボ出力のプログラムを組んだ。

プログラム言語はアセンブラ。アセンブラ歴が長いので他の言語より楽。

その後180度サーボ対応のプログラム開発依頼があり、同じPIC16F84Aを使って180度サーボに対応したプログラムを組んだ。

TWE-Liteの標準アプリでは直接サーボを制御できない。

TWE-Liteの標準アプリから出力される1000HzのPWM出力をPIC16F84Aに入力し、1ms(1000HzPWMの1/1000の時間)のH時間をカウントして、サーボの舵角に変換している。

標準サーボのパルス幅は1msから2ms、180度サーボではそのパルス幅が0.5msから2.5msになる。ニュートラルはどちらも1.5ms。

PIC16F84Aに4MHzのセラロックをつないで1usクロックにした。分解能は100ステップ(10us/ステップ)あれば十分だし、プログラムのステップ数計算も楽。




手元にあるSG90マイクロサーボが180度対応で、デジタルサーボ。偽物SG90サーボも180度対応だが、こちらはアナログサーボ。

標準サーボ(舵角90度)から180度サーボへのプログラム変更は、左シフト命令を使ってHカウントの値を2倍にした。

ショップで取り扱っているTWE-Lite関連機材


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