Bluetooth受信機のPWM→サーボパルス変換

　本題にはいる前に、前回のアプリではエレベータはアップだけ組み込みましたが、できればダウンもあった方が良いという要望があり、エレベータをフルストロークで操作できるように変更しました。一緒にスロットルもフルストロークに変更しています。

　エレベータはシングルポートPWM出力で、RCサーボをつなぐ場合はPWM→サーボパルス変換が必要です。

　エレベータは80ステップのPWM出力で、PWMデューティ0%(ダウン)からPWMデューティ100%(アップ)まで変化します。PWM周波数は244Hz488Hzで4.1msごとにPWMが更新されます。



　以上を踏まえて、PWM→サーボパルス変換器を作ってみました。

　できるだけ小型軽量化するため6ピンのPICを使ってIRX262受信機の基板に実装。基板の不要な部分はカットしてあります。

　

　ブレッドボードでテストできるようにリード線を引き出しました。



　この変換器はPWMデューティ50%でサーボがニュートラルになるようにプログラムしてあります。変換したサーボパルスは1ms～2msの範囲で変化し、アップ・ダウンそれぞれ40ステップの分解能があります。