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回転センサ見に来ました (iCHIRO)
2010-10-04 23:31:39
　着々と前に進んでいるようで楽しく読ませて貰っています。やっぱりこれは難物の様ですね。puppyのやつは、写真で見る限り丸い円盤の円周に丸い穴をドリルで開けたように見えます。（６個開いています）
　それからロボットが静かに立っているときは、ほんの少し前後に動くだけなので、タイヤの軸に円盤を付けると分解能に問題が出ると思います。モータの軸に付ければ、穴が少なくてもギア比分分解能を上げられると思います。puppyもそんな風になっているようです。（interface 2006年７月号）
 
 
 
Unknown (Sabotenboy)
2010-10-04 23:45:55
某Forumでも安易に(^^;)たたせているスレが立っています
http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1284738418

秋月にギヤの歯車を磁気変化で数える非接触型センサが売ってますが、これを使う方法があれば回転数の計測部分は小型化出来そうですが...

あと回転方向は検出する必要なし？自分で正転/逆転の指示をモータードライバに出すんですから(すぐには切り替わらないから必要？)
ならフォトインタラプタは片輪に1個でいいかも...

早いところセンサ類をくっつけて、立たせるソフト開発に移行したいです^^;
 
 
 
Unknown (Sabotenboy)
2010-10-05 00:01:30
あと遮光盤の分割数とかは、Beauto Balancer Duoの写真とかで見た印象で作りましたが、旧Beauto Balancerが車軸直付けで(写真で見ると)80等分位(穴が40個)なのに対し、Duoでは分解能が3.5倍とのことで、モーター直付けの10分割なのでやはりモーターの回転数を測るべきなのか...

Duoは位相をずらした円盤を貼りあわせて反射型で両面から回転数を計測しているように見えました(あくまで写真で、実物は見ていませんが)

当方作成中の機体は、ギアボックスに取り付けたモーター(両軸)が縦に2つ並んでおり、遮光盤の取付け位置に高低差をつけるなどしないと干渉しそうです

鉄製のピニオンギヤがあれば前述の磁気センサが使えるかもしれないけれど(一応検討してみます)
 
 
 
Unknown (Sabotenboy)
2010-10-05 00:04:40
ご参考
秋月の非接触回転速度センサ

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-01657/
 
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