衛星軌道での測位精度

どうやらこの受信機，測位演算が最小二乗法ではなく
カルマンフィルタのようだ．

もともと車程度のダイナミクスを想定しているため，
衛星軌道での速度となると，不要なオフセットが発生してしまう．

確認のために，GPS信号シミュレータで太陽同期軌道のシナリオを実行．

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ファームウェアの改修で随分とオフセットが減少したけれど，
まだ数mほどradial方向に残っている．
ここまできたら，これも何とかしたい．

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それでも，衛星軌道でのコールドスタートで，
1分以内に測位が開始されるのはすばらしい．
これだけでも，かんばる価値がある！