黒線があるところで、ロボットが逆走した場合は、これまでと同様に競技進行停止のカウントをし、20秒経過しても（競技進行停止を）開始した地点よりも先に戻れなかったときには、スタート地点に戻されました。
逆走は、ロボットがクルリと回転して逆向きに進むのも、ロボットが前を向いたまま後退するのも逆走になります。
被災者の発見は2009年ルールでも、これまでと変わりありません。
被災者の上で停止し、ランプを２秒以上点滅させれば１０点の得点になります。
この点滅は、点灯→２秒間→消灯 でも良いそうです。 （点滅というと、チカチカを想像しますよね。）
で、問題は、被災者を発見できなかった場合です。
もし、被災者を発見せずにスルーしてしまった場合は、即競技進行停止でスタート地点に飛ばされます。
それでは、競技進行停止中に被災者を発見したらどうでしょうか？
これまで(関東ブロックでは）
・黒線を正しくトレースしてきて被災者を発見した。
・被災者を発見してから黒線を正しくトレースした。
のどちらかであれば、その被災者は発見されたと判断していました。
しかし、今回のジャパンオープンでは、上の「黒線を正しくトレースしてきて被災者を発見した」しか認めませんでした。 （もちろん黒線上の被災者の話です。 ギャップの中や傾斜路や２階は別です。）
障害物について、２００９年ルールからは、３種類になりました。
大きな障害物・・・これはいままであったもので、１階では黒線の上に置かれます。
減速バンプ・・・２００９年ルールから新しく採用された障害物です。（別の記事で述べます）
小さな障害物・・・木の棒のように小さなもので、何ら得点になりません。（これも別の記事で）
で、今回は最初の大きな障害物についてです。
障害物を回避するときには、必ず黒線を外れます。 （だって、黒線の上に障害物がおかれているから）
黒線を外れたら、競技進行停止のカウントを開始します。 ２０秒以内に、障害物の先の黒線に復帰できたら、「障害物の回避」が成功になりました。
で、黒線を外れたら・・・という判断をどうするか・・・について、今回のジャパンオープンでは、「ロボットが障害物に当たった時点から２０秒のカウントを開始する。」となっていました。
また、２００９年ルールの「得点イベントは全てこなす」の原則から、障害物の回避も、障害物と障害物の次の得点イベントの間にある黒線に復帰する必要がありました。
ロボットが黒線を外れると・・・競技進行停止のカウントを開始します。
そして、２０秒以内にロボットが（外れた地点よりもゴール側の）黒線に復帰した場合には、幸か不幸か競技進行停止が解除され、（ペナルティもなく）競技が継続されました。
これを「ショートカット」と呼んでいました。 （ルール上には、そのような記述はありません。）
この「ショートカット」ですが、上の文章に「幸か不幸か」と入れたとおり、微妙です。
ショートカットでペナルティのマイナス５点を取られないのは良いとして・・・もし、ショートカットした間に得点イベントがあった場合には、その得点は永遠に入らないことになりました。
つまり、せっかくの得点源を逃してしまうことになります。
「M&Y」の初代ロボット「M&Y eins」は、ギャップが超苦手でした。 アトランタ世界大会でもギャップで外れまくりました。 外れて２０秒我慢しててくれれば良いのに、ゴール側の黒線を見つけては、ご丁寧に「ショートカット」してくれてました。 私は、見ていて、黒線を外れた「M&Y eins」が、先の黒線に掛かりそうになると「逆走してくれ！」と祈っていました。 アトランタの時のコースは被災者がやたら多く得点が多かったので、ショートカットで結構な損をしていたことになります。 ショートカットしなければ、５点のペナルティを取られますが、それ以上に得点を得ることができたハズです。
「M&Y語録」では、「ショートカット」のことをブレーク(break;)と呼んでいます。
少々の得点イベントを飛ばすのは「小ブレーク」、５０点以上を飛ばすのは「大ブレーク」
これは、応用問題として、学校のテストとかで大きな配点の問題を諦めたときにも使用可能です。（何のコッチャ）
で、これまでは、上に書いたとおりでした。
しかし、２００９年ルールからは、ショートカットは事実上無くなりました。
２００９年ルールは、黒線で結ばれる得点イベントを順々にクリアしていくことが要求されます。 クリアできなければ、即スタート地点に移動します。
ということで、もし、黒線を外れて、ゴ－ル方向の黒線に復帰できたとしても、その間に得点イベントがあると、その得点イベントをクリアできなかったことになり、即スタート地点への移動となります。（合掌）
黒線を外れても、２０秒以内に次の得点イベントの手前の黒線に復帰できればペナルティは無しですが、それは「ショートカット」ではなく、「コースアウト」からの復帰ですね。
ジュニアレスキューの競技は、黒線をたどることが、基本中の基本です。
もし黒線を外れてしまうと・・・
これまでは、競技進行停止で５点のペナルティで、黒線から外れた地点のちょっと先から再開できました。
しかし、2009年ルールからは、スタート地点に戻ります。
ということで、コースアウトは結構なダメージになります。
ロボットが黒線を外れたら、競技進行停止の２０秒のカウントを開始します。
２０秒以内に、黒線の外れた部分と次の得点イベントまでの間の黒線に復帰できれば、競技進行停止のカウントが解除されて、「セーフ」となります。
ここで、注意しなければならないのは、あくまでも、「次の得点イベントまでの間の黒線」に復帰しなければなりません。 もっと先の黒線に復帰したとしても、得点イベントを抜かした（クリアできなかった）ということで、即５点のペナルティとスタート地点に移動となります。
コースアウトをしないロボットにしてください。 （そんなのができれば、してるッテ！）
注意 飽きる程長いです。
ジュニアレスキューの2009年ルールで、大きく変わったのが、この「競技進行停止」です。
変わったのは大きく２点あります。
(1) 競技進行停止になると、ロボットをスタート地点に戻す
(2) チームのキャプテンがロボットを移動する
これらルールの意識あわせをするために、５月８日のスタッフミーティングは３時間にも及びました。 （本当に疲れた！）
戻される場所を「スタート地点」と呼んでいますが、最初は部屋の入口になります。 部屋を通過する毎に、スタート地点は、その部屋の入口に変更されます。
で、「これまでと同様の競技進行停止」や、得点すべきイベントで得点できなかった場合に、競技進行停止のペナルティとして５点の減点と、スタート地点に戻されることになりました。
どのような時に競技進行停止になるか
・黒線を外れて20秒以内に復帰できない場合
・進まなくなって（動かなくなって）審判が「競技が停止している」と判断した場合
（20秒間動かない場合や、同じ動作を繰り返す場合）
・黒線上やギャップの中にいる被災者を発見できずに通過してしまった場合
・ギャップの通過に失敗した場合（ギャップの先の直線に20秒以内に復帰できなかった場合）
・障害物の回避に失敗した場合（障害物先の黒線に20秒以内に復帰できなかった場合）
・減速バンプを乗り越えられなかった場合
2009年ルールからは、並んでいる得点イベントは全て順番にトライして（クリアして）いく必要があります。 ですので、ショートカットという概念はなくなり、得点イベントを抜かしてしまった時点で上記のどれかに該当することにより、即スタート地点に逆戻りとなります。
次に、どこに戻されるのか、についてです。
「ルール上は、同じ場所で二度連続してミスした場合に、ミスした地点のちょっと先を新しいスタート地点にする」とあります。
逆にいうと、「同じ場所で」「二度」「連続して」ミスしなければ、何度でも同じスタート地点にもどされることになります。
（本当にそうなの・・・）
例えば、部屋に「銀の被災者」「ギャップ」「障害物」「緑の被災者」と並んでいたときに
スタート → 銀の被災者失敗 → スタート地点に戻る → ギャップ失敗 → スタート地点に戻る → 銀の被災者失敗 → スタート地点に戻る → ギャップ失敗 → スタート地点に戻る → （以下無限ループ）
ということになります。 スタート地点が部屋の入口から変わらない限り、何度もスタートに戻される可能性があります。 もし、「同じ場所で」「二度」「連続して」ミスすると、初めてスタート地点が新しく更新されます。
で、実際にはどうやったかと言うと・・・ジャパンオープンローカルルールとしては以下のようにしていました。
・ロボットが走行しているコースの中で、初めての地点でミスをした場合には、これまでのスタート地点（通常は部屋の入口）に戻す。
・一度通った地点でミスをした場合は、これまで到達した一番先の地点（の少し先の地点）を新しいスタート地点とする。（か、元のスタート地点に戻るか選択できる。 後述）
・新しい部屋に入ると、その部屋の入口が新しいスタート地点となる。
という、多少緩和されたルールとなっていました。
それでも
例えば、部屋に「銀の被災者」「ギャップ」「障害物」「緑の被災者」と並んでいたときに
スタート → 銀の被災者失敗 → スタート地点に戻る → ギャップ失敗 → スタート地点に戻る → 障害物失敗 → スタート地点に戻る → 緑の被災者失敗 → スタート地点に戻る
となります。
しかし、
スタート → ギャップ失敗 → スタート地点に戻る → 銀の被災者失敗 になると、 新しいスタート地点、ギャップの先に進めます。 その先でミスがあっても、スタート地点はギャップの先なので、そこに戻されます。
で、審判は、「現在のスタート地点は何処」「ミスした場所は何処」をつねに認識している必要があり、いつも緊張している状態でした。 （精神的にも疲労が蓄積しましたねぇ。）
この「スタート地点に戻す」が、どういう経緯でルールに入れられたのか不明ですが、おそらく、傾斜路やレッドゾーンでの競技進行停止の時に戻す地点を明確にしたのかな、と考えています。
このルール、実際にやってみると、とんでもないルールですね。 しかもマルチチームでの競技だと、何度も戻されて、ダンゴ状態になります。
あるチームは、８分間の競技で、ついに１つめの部屋を出ることができませんでした。
さらに、２度目のミスの時には、「これまでのスタート地点に戻す」か「これまで到達した一番先の地点を新しいスタート地点にして、そこに移動する」かを、チームキャプテンに選択させます。
まあ、通常は、コースの先を新たなスタート地点に選んでいましたけどね。
長くなりました・・・
もうひとつの「チームキャプテンがロボットを移動する」の方ですが・・・こちらは、世界大会でロボットを持ち上げるときに「こうしてくれ」「ああしてくれ」「これはしないで」「このスイッチを押して」「この方向に置いてくれ」「ここは触らないで」・・・・あ゛～もう、やめてくれ。
と、あまりにも「注文の多い料理店」に辟易した審判から出た要望だそうです。
（ナルホドね）
で、ここから重要です。 ルール上では何も規定されていません。
だからチームメンバーが持ち上げている間に、ロボットの修理や電源の入れなおし、スイッチの操作など、何も規定していないので、ルール違反では無いそうです。 ますます、中の国の思うツボ！？
でも、さすがに、ジャパンオープンでは紳士的に行こうということで、これまでどおり操作は無しということにしていました。
このチームキャプテンが持ち上げるときに、新たな問題が・・・最終日のマルチチームで中国チームと九州のチームが組んだのですが、中国チームが競技進行停止で部屋の入口に戻そうとロボットを持ち上げた時に、ロボットが引っかかって、九州のチームのロボットの配線を抜いてしまう・・・という事故が発生しました。 配線が抜けた九州のチームのロボットは動かなくなりました。
もちろん故意にやったわけではありませんが・・・故意にやることもできちゃいますね。
ジャパンオープンは三日間の日程でした。
一日目は練習日なので、４つの競技台全てで練習ができました。
二日目は、個別競技ラウンドとして、２回の競技がありました。
三日目は、個別競技ラウンドの３回目とマルチチームによるラウンドが１回だけありました。
二日目の２回の個別協議ラウンドの合計点の多い順に１２チームが選抜されて、３回目の個別競技ラウンドに参加できました。
マルチチームのラウンドは、本来は２回のハズだったのですが、時間がとれずに１回だけになってしまいました。
マルチチームで友達の輪がもっと広がるハズだったのですが残念！
ちなみに、競技は
・セットアップは２分間、競技時間は８分間
→ レスキュー2009のルールどおりですね。
・セットアップは、センサーの調整のみ可能、アリーナ脇でPCを使用してもよい。
→ センサーの調整のみで、走らせてはいけない決まりでした。 これはジャパンのローカルルールでしょうか？
・（実際の競技コースでの）試走は禁止。
→ 競技用フィールドでは練習をさせないということでした。
・途中棄権した場合は競技時間を８分間とする。
→ 同点でも、ゴールしたチームを優位にするためと思われます。
こんな感じでした。
もし、2分間の調整時間で調整が終わらない場合であっても、時間の計測はスタートしました。 （つまり、調整に４分かけると、競技できるのは６分間だけになる。）
今回、RCXのチームに厳しい運営だったのですが・・・
RCXの調整は
(1) RCX（ロボット）明るさを計測する。
(2) パソコンのプログラムを修正する。
(3) 作成したプログラムをRCXに転送する。
という作業になるのですが、(3)の作業だけでも2分掛かってしまいます。
つまり、実質的には２分間で調整することはできず、２分間を無駄に過ごしていました。
しかも、競技台によって明るさが違ったらしく、本番の競技台で明るさ調整が出来ないのはとってもかわいそうでした。
この、アバウトなスケジュール。
ちなみに、今回は、ジュニアパーティなどの交流会がありませんでした。 （がっくし）
ジャパンオープン大阪2009について
まず、会場は京セラドームです。 大きな野球場で外光は全く入っていなかったと思います。
場所的にも広く快適で、飲食は観客席でしました。 ただ、必ず、観客席から入退場をしなければならず、大きな荷物を抱えて観客席の階段を上ったり下りたりしていました。
今回のレスキューの参加チームは、全部で４８チーム（多いなぁ！）
プライマリが２９チーム、セカンダリが１９チームです。
マルチチームをするはずなのになぜか両方とも奇数！なのは、なにかの手違いがあったようです。 結局最終日は帰ってしまったチームなどがあり、マルチチームの組み合わせで問題はありませんでした。
レスキューのフィールドは４台用意されていました。
３台が競技用、１台が練習用でした。
基本的には競技用のフィールドでは練習はできません。
３台の競技用フィールドは同じコ－スレイアウトにしていました。（関西の宮﨑先生が、きちんと計測して指示していたので、ほとんど誤差がないように、３台共に同一のコースを再現できていたと思います。）
競技は、「どの台の何番目」を毎回くじ引きで決めました。
また、全ての競技毎にコースレイアウトを変更していました。 またコースレイアウトを競技の直前に変更していたので、競技順が前の方のチームは不利だったのではないでしょうか。
練習用のフィールドは、いつでも自由に使うことが出来ましたが、コースは初日に設定したものがそのままになっていました。（ですので、競技用のコースとは違っています）
１台の練習用フィールドに４８チームが集中してパニックになるかと思っていたのですが、意外と問題はありませんでした。 （レスキューのチームは紳士的ですねぇ。）
競技台は、一階が２部屋、二階が１部屋の普通の大きさです。 今回ダイセンが開発した「コンパクトに収納が可能」な競技台で、大会の最終日には、スタッフ全員で分解、収納をしました。
１台５万円くらいのようなので、個人で買うことも可能な範囲ですね。 （この値段は、今回の競技に使用した中古の値段かもしれません・・・）
４台の競技台ですが、微妙な設置場所の違いで結構明るさの差があったようです。
別に書きますが、今回はＬＥＧＯのRCXを使用したチームには、非常に厳しい運営であったと思います。
M&Y家族がロボカップに参加して3年目です。
昨年まで、運良く？ 世界大会まで行けたので、一連の大会については見たり、体験したりしてきました。
本来であれば、ジャパンオープンや世界大会に参加したチームが参加報告などを作成し、ジュニアジャパンのHPあたりで全国のチームにフィードバックすべきなのかなぁ、と思っていたりします。
で、今回もジャパンオープンではこんなだったよ。 ということを伝えて行きたいと思います。
もちろんオフィシャルの情報ではなく、あくまでも私個人の意見です。
次の「お題」は、「ロボットの説明」です。
5.1.3.7. Information about the robot and team, including schematics, mechanical drawings and samples of code;
プレゼンに入れるべき内容について・・・チームとロボットについて・・・ここまでは当たり前の話です。
図表、配線図、プログラムコード（のサンプル）を含む、ということです。
LEGOはともかく、自作マシンなんて、配線図なんてどうするんでしょうかね。
次の「お題」は、「適切な表現」です。
5.1.2. Presentations and posters should be suitable for viewing by the judges, other teams and the visiting members of the public.
プレゼンテーションやポスターは、審判だけでなく、他チームのメンバーや一般の観客もみるものであることを考慮して、「適切な」表現にしてくれってことですかねぇ。
なんか、こんなルールになると、逆に「適切な表現でない」ポスターがあったのでしょうか？
と勘ぐりたくなるのは、天邪鬼な性格だからでしょうか？
レスキューの日本語ルールがジュニアジャパンのHPに掲載されました。
これで、Yahoo先生の翻訳ともお別れか・・・
最後のグラーツのところを読む気がしないのは何故なのでしょうか？
次の「お題」は、「プレゼン電子化」です。
5.1.1. Each team must bring an electronic presentation (e.g., in PowerPoint, PDF or Flash format) and a poster (approximately A3 size) documenting the design, construction and programming of their robot.
これまで、プレゼンといえばポスター（いわゆる紙に書いたもの）を持って行っていました。
チームによっては、模造紙にサインペンで手書きのものがあったり、パワポで作成したものを印刷してつなげたり・・・中には、印刷屋さんに頼んだようなすごいポスターもありました。
今回のルールでは、紙でのポスターの大きさをA3サイズと指定しました。 これまで、130cm×90cmという巨大な大きさでしたが・・・やっとまともな大きさになったのですかねぇ。 でも、A3って、ちょっと小さすぎませんか？
で、今回の大きな変更点は、「プレゼンを電子的にやりなさい。」ということです。 つまり、パソコンを使用して、パワーポイント、PDF、Flash等で作りなさい、というものです。
「M&Y」はこれまでも、パワポで作ってきたので、あまり関係ありません。 だって、自筆で書かせると字が汚いし、パワポなら写真作戦で、安易にできるから・・・
でも、このルール改正は、小学生だけのチームとかにはちょっと厳しいかも。
あと、後半の部分は、プレゼンの内容について「デザイン、構造、プログラムについて書いてね」ということです。
2009年ルール（英語版）が公開されてから、結構経つと思うのですが・・・日本語ルールはまだなのでしょうか？
サッカーの方は、日本語ルールが、もう出来ているらしい。 （なぜか、まだ公開されていませんが・・・）
レスキューも、出来てるけど公開されていないだけなのでしょうか？
2009.1.24修正 日本語の正式版はまだらしい。 期待させちゃった人がいたらすみません。 あくまでも有志による翻訳だったようです。
次の「お題」は、「同じところで外れたら」です。
3.6.3. If a robot fails to negotiate a particular part of the course two (2) times in succession, then the designated team "captain" may move the robot to a point just past that part of the course. This point is now considered the new Starting Point after any subsequent problems in that room.
一つ前のルールの通りに「コースを外れたら部屋の入り口に戻します」とありました。 でも、それは一回だけのようです。 同じところで2度外れたら、「チームキャプテン」が、今度はロボットを外れた場所の少し先に置きます。（当然、競技進行停止のペナルティは取られます。）
ロボットが置かれた地点が、今後の新しいスタート地点になります。
なるほど・・・
と思うところもありますが、ちょっとアバウトなルールじゃないですか？
確かに、同じところで2回外れたら、その先に置く・・・これは、納得です。
それ以降は、その置かれた点がスタート地点ということなので、部屋の入り口に戻すのではなくて、その新しいスタート地点に戻るということのようです。
例えば、２つ目の部屋にギャップ、障害物の順にイベントがあったして・・・ロボットがギャップで外れたら → ロボットを２つ目の部屋の入り口に戻す → また、ロボットがギャップで外れた → ロボットをギャップの少し先に置く → ロボットが障害物で外れた → ロボットをギャップの少し先に戻す → また、ロボットが障害物で外れた → ロボットを障害物の少し先に置く・・・
ということになりますよね。
じゃあ、 今度の例だとどうなるの？
ロボットがギャップで外れたら → ロボットを部屋の入り口に戻す（これは良いよね） → ロボットが進んでギャップは何とか越えた（ホッ）、次の障害物で外れた！ → ロボットはどこに戻すの？
ルールでは「同じところで2回外れたら、その少し先に置く」と言っているので、この場合は「同じところで2回外れた」訳ではないですよね。 とするとまた、部屋の入り口に戻されることになりますね。 （本当にこんな解釈で合っているのかなぁ？）
もし、これで合っているとすると・・・審判は、その部屋のどこで外れたか正しく記録（記憶）しておき、同じ場所で2回外れたのか判断しなければならないので、大変ですねぇ。 （他人事!?）
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