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ジャンク奇行。 ときどき ラクガキ。

小型ライントレーサ 3号機開発中

2014-02-18 21:53:11 | 研究&TIPS
 こんにちはヌキヲです。
今日は開発中の卓上で遊べる小型ライントレーサ 3号機の紹介です。

思い起こせば一昨年の MakerFaireTokyo2012 にて「量産します!」って
言いきってからもう1年以上も放置してしまってますね。

それでも、コツコツと開発しているので進捗を報告します。

・メカ

まずは機構面の写真から見てもらいましょう。

機構 全景

うーん、フォルムは DLT1st の方がカッコよかったかな?
最大の目標は、動力伝達を プーリ→ギヤ に変更したかったことです。
もうひとつは、低重心化。
これらは、ギュンギュン動くライントレーサには必須と言えるでしょうか?
そのために大幅変更をしています。

モータを FA-130(互換)→タミヤ ミニモータセット に変更しました。

これはおなじみマブチではなく、STANDARD MOTOR社 の FP030 というモデルで
同じ巻き線のモノがメーカの一覧にないのでカスタム品なのでしょう。
標準のものより、気持ち高電圧、大電流化しるように見受けられます。
出力は概ね FA-130 の半分くらいではないでしょうか?(適当

選考理由はサイズもさることながら、取付ねじが切ってあること(笑)です。
FA-130 は固定に苦労して仕方ないですからね。
タミヤのセットになって素晴らしいのは、ピニオンギヤがちゃんと入手できること。
モータ単体で仕入れるとこうはいきません。
FA-130 と同じ軸径ならプラスチック、カーボン強化、金属と
バリエーション豊かにあるので流用できたのですが、残念な限りです。


次はタイヤです。
これはロボトレースでもおなじみの Mini-Z のタイヤです。
ホイールは ナロー/オフセット2.5 をチョイス。
ギヤはタミヤギヤボックスの余りの 36T を加工してます。
実はこの加工が大変で仕方ありませんです。

ホイールは買ってみて困りました。
グレードアップパーツでベアリングを内側、外側に入れるのが普通なのです。
一点モノのロボットならそれでもいいでしょうが、量産となるとコスト増です。

というわけで、初期付属のプラベアリングを探していたのですが、
私は Mini-Z を所有していないのでスペアのプラベアリングが
どのパーツとセットで売っているか分からなかったのです。
ラジコンショップで散々ウロウロして見つけました。
MZ6BK ピニオンギヤセット に付いています。

そしたら、シャフトエンドのロックナットもプラ製の簡易版がついててラッキー?
これで何とかなったらいいなぁ、なんて。


後はいつも通りアルミ板を加工して試作品完成!
なんて問屋が卸しません。
加工精度が悪くて、メカにガタがあったりと問題がつきませんです。

そして結局のところ、またロータリーエンコーダがありません(><;
サイズ的には MTL の MES-3P とか小さくてよさげですが、
2個で頒布価格の10倍くらいしそうです(笑。
値段調べたら目玉が飛び出ました。DLT の目標価格の 50倍もしやがります。


・回路

次は回路面、といっても面白ところは全然ありません。

表 裏

普通にマイコンとセンサとモータドライバが載ってるだけですね。
こちらも残念ながらジャイロや加速度といった
気の利いたセンサもありません。

唯一拡張用コネクタに Olimex の UEXT を採用した点は
面白いと言えば面白いのかな?
この UEXT は 10pin のヘッダに 電源、UART、SPI、I2C
という4種類を詰め込んだ意欲作です。

なので拡張基板をプロットすれば、
ジャイロや加速度はもちろん、液晶だって載りますよ。
車体が重くなるけどね(苦笑。

この UEXT を配線する都合でマイコンが PIC24F の 44pin モデルです。
使い慣れているのもありますが、スイッチマトリックスが便利です。
配線しとくからソフトでなんとかしてね~みたいに。
それに比べて PIC32MX のスイッチマトリックスは
よくあるオルタネートピンと大差なく、全然使い物になりません。
データシート読んで愕然としました。


・まとめ


ではここで動画をどうぞ。



いつも通りこんな感じで動いてます。
あともう少し改良すれば皆様にお届けできると思います。
現在の基板では、配線ミスがいくつかありますので
リビジョンアップをしてからの頒布を予定しています。

ところでこのマシン、キットで皆様作れますかね?
完成品で頒布した方がいいのかなぁ?
そうすると作るのが結構大変なので、
あまりたくさん頒布できないかもしれません。
どうかご容赦をお願いします。


2014.05.02 追記
DLT 近況。を書きました。

2014.08.27 追記
小型ライントレーサ量産開始!を書きました。

2015.09.21 追記
 いまさらな報告ですが、DLT'14 製品ページ ができております。
さらに PV もできているのでご紹介。




残念ながら MFT2015 は落選してしまいました。
・・・もう終わってますけどね(^^;
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