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ジャンク奇行。 ときどき ラクガキ。

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ロボトレース、2018東日本

2018-09-03 07:41:17 | ロボコン
 おはようございます、ヌキヲです。
先日の9/1(土)にはマイクロマウスの東日本地区大会がありました。
私もロボトレース競技にエントリーしてきたので報告します。

えー、昨年からロボフェスというのを開催し、
その中の一種目としてマイクロマウスが入る形ですね。
そのほかには相撲やロボカップ、ロボワンなんかがあるようです。

今年から場所をパシフィコ横浜に移動しました。
会場はかなり広いですが、ロボット競技会がひしめき合っているので、
控えスペースはわりと狭い感じでした。
欲を言えばもうちょっとゆったり座りたいですが、あまり無理も言えませんね。


さて、気を取り直して結果行きましょう。

結果:棄権。

かなC。
いえ、マシンの走りはわりとキビキビしてるのですよ?
走ればの話ですが。
なんとスタートスイッチが死にまして、スタートはもちろんのこと、
コース上でキャリブレーションもパラメータ変更もできなくなりました。

もう詰んだ・・・と思ったのですが、知り合いに半田ごて借りて直そうとします。
でもうまくいきません。
パターンもはがすし、マイコンのピンはブリッジするし。
吸取り線、ニッパー、配線材、テスターなどいろいろな人に借りましたがダメでした。
某チャッピーさんありがとうございました。

そして、そうこうしているうちに出走準も過ぎ去っていました。
いや、受付したのに出走順にいないとかダメでしょ(苦笑
運営にもご迷惑をおかけしました。申し訳ありませんでした。
そして、参加賞もらいそびれました。



さて、気を取り直してマシンの紹介です。




フォルム的には初心者丸出しの板トレーサですね。
実は 8/4、8/5 に MFT2018 があり、そちらが終わってから設計しました。
設計製作は、メカ3日、回路3日、ソフト1週間という突貫工事マシンです。

マイコン : PIC32MX274F256D
センサADC : MCP3208
センサ : TPR-105F x8
エンコーダ : AS5600 x2
ジャイロ : MPU-6050 (I2C)
モータ : A-Max 16mm 249099
モータドライバ : TB6612FNG
バッテリー : Nano-tech 2S 350mAh (65C130C)

マイコンは結構新しいデバイスで、以前のモノよりクロックがアップしているのですが、
それ以外がゴミクソに劣化していてリプレースとしては使い物になりません。

注意点は 33pin(RB4) 34pin(RA4) の SOSC ピンです。
このピンは TRIS なども実装されていますが、出力にできません。
I/Oリマップの場合どうなるのか確認してませんが、単純な LATx は使用不可です。
メーカ側も後から分かったみたいですが、
エラッタに載せずにデーターシートに注釈で載せてきました。
もうこのままの仕様で行くってことでしょうかね??


モータは初めてのマクソンです。
詳細は不明のアリの中古です。
1個 $6 でリーズナブルです。
10個買って1個変な音がしたので、9個は使えそうかな?
3V 定格で 2S 7.4V かけてますが、わりと使えそうです。

3Dプリントも試しました。
ただ、ギヤ比を 20:42 にしてしまったのと、
かみ合わせがあまりよろしくないのとで、採用を見送りました。
結局手加工の 8:50 をアルミ版のマウントで使ってます。


壊れたスイッチは秋月で売ってる小さいタクトスイッチです。
表面実装用タクトスイッチ SKRPACE010(5個入)\100
これ、リセットスイッチにも使ってるんですが、そっちはなぜか壊れません。
2016年のマシンでも同じ傾向だったので何かあるんでしょうけど、原因不明です。
強く押しすぎるのかなぁ?




というわけで、11月の認定大会が全日本へのラストチャンスになりました。

最後になりますが、素晴らしい大会を開催していただきありがとうございました。
これからも継続して参加していけたら、そして生徒もつれていけたらいいな、
なんて思っていますのでよろしくお願いします。

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