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ジャンク奇行。 ときどき ラクガキ。

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ロボトレ全日本2017(38)

2017-11-22 01:14:13 | ロボコン
 こんばんはヌキヲです。
先日は 11/17(金), 18(土), 19(日) は 第38回全日本マイクロマウス大会 でした。
参加された方お疲れさまでした!
私も6度目の出走をしてきましたので報告します。

robotrace2017


えー、普通に完走はしました。
そして 2走目 にゴールを通り過ぎるという悲しい出来事がありました。
きっと寝過ごしたのでしょう。

で、タイムを稼ぐなら 3走目 に期待がかかるのですが、
今回は 3走目 にドリフト走行をしたかったので 1走目 が結果のタイムとなりました。

なんと 87位 ですって。

今回の予選コース、すごいハイレベルな戦いになりましたね。
13m のコースを 1位・2位 は4秒台、10秒切って 67位ですよ!?

それと今回は撮れ高が悪くて走行動画がありません。



では恒例のマシン紹介です。

robotrace2017


はい、今年はニューマシンをあきらめましたm(_ _)m
これは 2014年 モデルの改良版です。
特にこれと言って特徴がない普通のマシンですね(白目

解説・審査の先生に「○○さんのマシンは年々完成度が上がっていきます」
なんてコメントいただきましたが、申し訳ありませんイベント多すぎて
時間が足りませんでした。
イベント増やしたのは自分なので自業自得ですが。


それでもちょっと面白いことやりたいと思って、四輪ステアリングマシンにして、
前述のとおり 3走目 にドリフトをしようと思ったわけです。

それにしても今年はステアリングマシンが多かったですね!
まさか某ア〇キがそのステアリングマシンに負けてしまいました。
来年はもっともっと増えそうな予感がして怖いです。


結果から言うとドリフトは成功しませんでした。
路面とタイヤのグリップの相性が悪くて全く横滑りしなかったのです。

マシンの性質上タイヤをスリップさせないと R10 を曲がり切れないのですが、
MCR(マイコンカーラリー)で定番のシリコンシートを
駆動輪に巻くとグリップしすぎて R10 を曲がり切れませんでした。
逆にシリコンシートを巻かないとツルツルと滑ってしまう感じで全然グリップしません。

ここで Twitter にて紹介したドリフト動画を張っておきます。
ロボトレマシンでは撮れなかったので、ロボットランサーの動画です。




わかりにくいですが、カーブの手前で駆動輪を外側に振り、
ドリフトしてカーブを曲がっています。

某河野さんがロボットランサーでやったのとそっくりな二番煎じですが、
自分でできると楽しくて仕方がありません(ドヤ


これはジャイロを使えば割と簡単にできることがわかりました。

偏差 = 目標角速度 - 現在角速度

で、ジャイロを使った PID をすると思います。
実際は PD 制御の方が大多数だと思いますが、
この時に I 成分を与えるとカーブの出口でドリフトします。
差動二輪のマシンでもできますが、ステアリングがあると顕著です。

なので、カーブ入口から無理やり I に近い信号を与えてオフセットしてやります。
既知のコースなら簡単にできることがわかると思います。
ラジコンならマ〇オカートみたいにボタンでかけても面白いかもしれませんね。

もしかしたら、ステアリング角度にパルス状のオフセットを与えれば、
横滑りしやすくなるかもしれないことに、終わってから気づきました。
今度実験したいと思います。



そのステアリング角度をどうしたらいいか?
という質問をいただきましたので私の方法を紹介します。

まず、仮想曲率というのを用意します。
±4096 で、±45度 と仮定しました。
45度では曲がり切れないので、仮想曲率を最大 ±60度 ±5461 まで伸ばします。
ステアリングサーボには仮想曲率を ±4096でリミットをかけ、
サーボの振り幅を掛け、4096 で割る(実際はビットシフト)だけです。

サーボ角 = 仮想曲率 x 振り幅 / 4096

センサバー側では PD-I というのに落ち着きました。
よく I-PD というのを聞くと思いますが、
それの逆で PD した結果を I として足し合わせます。
そして I のリミットを ±5461 とし、この結果を仮想曲率としました。



さて、マイクロマウス2017終わってしまいましたね。
みな様お疲れさまでした。
いろいろな方に声をかけていただいたりして、
とてもとても楽しいひと時で、幸せでした。
このブログもだいぶ影響力が出てきたのか、
昨年ちらっと書いたマーカレスの話題も突っ込まれたりしました。
もっともっと競技者のすそ野を広げられるように技術的なことも頑張る所存ですので、
今後ともぜひよろしくお願いいたします。

運営・ボランティアスタッフの方々、
競技者・観戦者一丸となって素敵な大会を過ごせたこと感謝申し上げます。
どうもありがとうございました。

来年も変わらず参加できることを願っています。
そろそろマウスにも手を出したいといって何年になるやら?
長文ご精読ありがとうございました。
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