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ジャンク奇行。 ときどき ラクガキ。

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ロボットランサー(19)

2016-03-27 23:21:20 | ロボコン
 こんばんはヌキヲです。
第19回 RobotGrandPrix のロボットランサー競技に参加してきたので報告します。

今回で 8回目 のエントリーになりますが、結果的に言うとマイスターはまだまだ遠いですorz
予選 320点 9位、決勝 500点 7位 という成績でした。
次回の目標は 1000点 超えることかな?


生徒の方はというと、なんと2台エントリーしてもらえました。
一年生チームと二年生チームで、どちらも決勝まで行ってくれました。
少しでも楽しかったと思ってくれたら私としてもうれしいのですが、はてさて?

今はまだほとんどを私がおぜん立てをしている状態なので、
もう少し自分達で何とかできるようになると面白くなってくると思うのですが、
そこは県立の普通科高校、授業でプログラムを習わないこともあり、
部活だけで完結するのはやはり難しいものがあります。





では、恒例のマシン紹介行ってみましょう。
私のマシンはおなじみフルスクラッチです。

Dolly'14 Dolly'14


今回はちょっとお高いモータにも手を出してみました。
某ア○キにも「年々装備がゴツくなるね」なんて好評(?)いただきました。
値段的に新品のモータを買う勇気が持てなくて、
モータ評価の基準にしようと思って中国から中古で購入してみています。

私は今回ノートラブルでしたが、届くモノがホンモノとは限らないし、
ちゃんと使えるとも限らないのであまりお勧めはできません。
が、安いのは確かです(笑

ステアリングに使ったのは Faulhaber の 1524 で、ギヤヘッド+エンコーダ付きで $18 でした。
これを 5:1 のギヤ比でポテンションにつなぎ、ステアリングとしています。

1524


もう一つ、駆動輪用に 2224 というのも買ってみました。
エンコーダ付きで $15 だったかな?

2224 2224


これを駆動輪にしようと思ったのですが、回転数から Lipo 3cell かけても 4m/s が限界。
ということで、無理くりステアリングにしてみました。
しかし、右写真のようにシャフトが短すぎてギヤのかみ合わせがギリギリです。
これ、なんかいい方法ありませんかね?

ギヤ比は 7.5:1 で、トルクはモータ性能任せで心もとないですが、
応答速度が速くて意外に良好でした。
試走会ではこちらで走っていたので、どちらでも十分走れたのですが、
ギヤが欠けると怖いので試走会後の夜交換しました。


さてこの辺で練習動画でも見てもらいましょう。
ストレートが 2m 弱しかないなんちゃってコースなのですが、それなりに走ります。






これは 24日(木) に学校で調整した感じです。

上動画がカーブ 1m/s、ストレート 3m/s の設定です。
この程度なら大体走れるのですが、

下動画はカーブ 1.5m/s、ストレート 4m/s の設定で
一周するとタイヤが真っ白になり、グリップが足りなくてコースアウトします。
そのまま再スタートしてもすぐコースアウトしてしまうのですが、
走る前に粘着テープで掃除をするとまた一周だけ走れます。

タイヤのグリップが足りない件は初めての経験だったのでちょっと感動しました。
そろそろマイコンカーラリーのシリコンゴムシートの出番でしょうか。

ところで、下動画の二週目、カーブの入り口で加速しているように見えませんか?
実はこの日に新しいマーカー補正を組み込んだばかりで、
上動画で上手く走っているので問題ないと思っていました。
が、実は古いマーカー補正が残ったままで二重に機能し、
カーブをすっ飛ばしてしまってたのです。
これはその後の試走会でもかなり悩んでいました。
大会当日の朝 9:15 頃に気付いて、5分くらいで突貫修正しました。
おりしも出走順が 1番 だったので、間に合ってセーフって感じですね。




今回は大会コースの動画がなくて申し訳ないです。
マシンがやっとスピードに乗ってきたので、槍の精度ももっと上げて頑張っていこうと思います。
最後になりましたが、大会運営ならびに会場、スタッフの皆様、
毎年素晴らしい競技会を開催していただきありがとうございます。
来年は 20回 と節目の年、例年になく盛況にりますよう応援しております。
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