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ジャンク奇行。 ときどき ラクガキ。

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ロボットランサー2017(21)

2018-03-25 23:00:00 | ロボコン
こんばんはヌキヲです。
本日は第21回ロボットグランプリ(2018年3月大会)があり、
私もロボットランサー競技へ10回目のエントリーをしたので報告します。

robotgrandprix


は?10回目?って感じですが、そう節目の年ですね。
10回も参加してまだスタンダードクラスに居るの?って感じで悲しいです。

思い起こせば、我が生田高校パソコン研究部は第2回大会に初めて
スカベンジャー競技に参加しました。
そこでランサーを見て、ホントはこれがやりたい・・・と思ったものです。
(多分第1回大会は見学しています)

しばらくはスカベンジャーに注力していましたが、2008年に初めてランサーに
エントリーして(そして棄権して)以来、毎年継続して参加してきました。
ヌキヲさん大学に行けなかったため、すべて独学です。
本とネットを読み漁り、試行錯誤を繰り返して今に至ります。

最近では高校生と一緒に大会に参加できるまでになりました。
今年は生徒の都合がつかず久しぶりにボッチ参加でしたが、
やりたいと言っているので来年はきっと出てくれることでしょう。



では今回の成績です。

予選 40点
決勝 840点 10位

えー、予選で 40点 だった時には「今年のロボグラ終わったな」って思いました。
普段からいくと 100点 前後で予選通過が切られるからです。
今回はエントリーの半数が棄権で、「全体」のレベルも低めだったのかな?
得点を取った人は決勝進出となりました。
※全体のレベルは低めでしたが、上位陣のレベルは高めだったことを追記しておきます。



さて、今回のマシン紹介行きましょう。

Dolly'17L Dolly'17L


名前 : Dolly'17L
走行モータ : [マブチ] RE-260RA x4
ステアリングモータ : [Faulhaber] 2224G0301
ランスサーボ : [TowerPro] MG995
エンコーダ : 光学自作 1280パルス/回転(逓倍済) x1
マイコン : PIC32MX270F256D
ADC : MCP3208
ラインセンサ : TPR-105F x8
ジャイロ : [STmicro] L3GD20
モータドライバ : ディスクリート自作

えー、久しぶりのニューマシンです。
基板類はすべて 2016年 のモデルで、生徒のマシンとも一緒ですが、
車体はすべて新設計しました。

「このマシンどれくらい(期間)で作ったの?」って聞かれたので書いておくと、

なんと 3日 です(笑

設計は前にしてあったのですが、なかなか制作できずにいました。
1日 でひぃひぃ言いながら、切り出し・穴あけ・曲げ 加工をして、
2日 かけて配線と組み立てを済ませました。

えぇ、申し込み時点では文字通り影も形もありませんでしたとも。



今回のマシンは結構リーズナブルにできていて、
お高いのはステアリングモータだけです。
ここだけは多少お金をかけていいパーツを使わないとダメなようです。
ホントはアリでマクソンの中古を買ったのですが、電圧が合わず使えませんでした。
そのマクソン、マジクソンだった?
泣く泣く昨年のマシンから引っぺがして使ってます。

260モータ はアキバで見つけたジャンクで、一個 100円 でした。
ランスサーボも秋月で 1000円 のモデルです。
槍の長さにもよりますが、トルク的にはギリギリですね。
速度があまりないので、早いマシンには向きません。
残念ながら秋月では販売終了で、後継モデルの MG996 に替わってしまいました。
そちらもおいおい入手して試してみようと思います。



問題になった点は 260モータ が結構電流食いだったことです。
3.0V 定格でストールカレントが 2.56A です。
3cell 11.1V かけると 9.472A ですね!
モータドライバーが 3ch しかないので前後のモータで並列にしたのが運の尽き。
おりしも 自作ドライバ は 17A です。
約 19A もかければそりゃ当然燃えますよねー(´・ω・`)

ちなみに MCR でおなじみのモノは電圧調整してあって
6.0V で 2.55A なのでよく考えられています。

燃えたのが試走会で、2枚やっちゃいました。
もう走れないってことで、早めに帰って治すことにしたのです。
・・・て訳で、槍の角度は全然未調整でした。


そのままではまた燃えるので解決策を考えます。
並列でダメなら直列でいいじゃん!←安直な!
分岐ケーブルを作って、当日を迎えるのですが、全然走りません。

そこで、モータドライバを 2段 スタックしたら良くね?と気づくわけです。
ただケーブルがないので来年かなーなんて思ってました。
でも時間がありそうなのでやることにします。まさかの 3階 建て基板!

足りないケーブルは、ゼンサバー用の予備 2本 を解体して即興で作りました。

コネクタ


交換は間に合ったのですが、いかんせん時間が無くて走行パラメータが合わせられず、
さらにマシンフラグを飛ばして大慌てで直して、フラグを間違えました。
その結果が予選の 40点 に如実に表れていますね。



今回のマシンを調整してみての感想は、「ブレーキが弱い」ことが挙げられます。
エンコーダがタイヤとリンクしていないため、
速度制御をしていないことが大きな原因だと思います。
4輪 にエンコーダを付けるのは現実的ではないので、
とりあえず後輪にだけつけてみようかな?



今年もいろいろな方にお声をかけていただきました。
成績は振るいませんが、知名度だけは上がってきたようですね。
このブログも結構見に来てもらえているようで、特にトランジスタの使い方ですかね、
自作ドライバの回路も載っているので興味があったら見てみてください。

ともかく、とてもとてもうれしいことです。ありがとうございます。

最後になりますが、素晴らしい大会を開催いただきましたこと感謝申し上げます。
また来年以降も継続して参加していけたらと思っておりますので、
どうぞよろしくお願いいたします。
ありがとうございました。
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