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ジャンク奇行。 ときどき ラクガキ。

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ロボトレース2016 (37)

2016-11-21 01:46:34 | ロボコン
 こんばんはヌキヲです。
今日は全日本マイクロマウス大会のロボトレース競技に参加してきたのでレポートします。

えー、今回で5度目の出走になりました。
前回が 47位、また事前から加減速が走り始めていたので、もしかしたら決勝いけるんじゃね?
と、色めき立っていたところ、23/123位 という好成績をいただき初決勝進出を果たしてきました。
興奮しすぎて前日に眠れませんでした。

Qualifying


決勝は意地悪なコースでしたね。なんとか探索走行は完走できましたが、
加減速走行は一個目のトラップに見事引っ掛かりコースアウト。
後述しますがブレーキの計算が甘かったようです。
出走後に某ア〇キにアドバイスをもらえました。←なんという役得。

final


マウスパーティや技術交流会、その他で何人かに声をかけていただいてとてもうれしかったです。
コミュ障(?)なので自分から声をかけるのが苦手です。
顔は知ってるのに知り合いがなかなか増えないジレンマ。

まずは動画から。
いつもどおり、大会コースは撮れていないので、練習コースです。



探索動画




加減速動画




では、恒例のロボットの紹介をしていきます。
マシンは 2016年ロボトレ新作頑張ってます。 で紹介したものです。
まぁちょこちょこ改良はしてますけどね。
今回は初コアレス、初ジャイロということでいろいろあった一年でした。

front rear


Name : Dolly'16R
MPU : [Microchip] PIC32MX250F128D
GYRO : [ST] L3GD20
Motor : [Faulhaber] 2224V009SR
MotorDriver : [Toshiba] TB6612FNG
LineSensor ADC : [Microchip] MCP3208B
Battery : nano-tech 180mAh 3S
weight : 251g




はい、最近「デカいタイヤの人」で知名度が上がってきた感があります。
タイヤが大きいと同回転数比で 移動距離が大きい=速く走れる という利点があります。
またマイコンカーラリーで有名なシリコンシートを巻いたこともあり、
グリップも大きくて滑りにくかったです。

モータの 2224 ですが、デカくて重たいです。
またこのモータ、定格9V で 8000rpm 程度と比較的回転数が遅いのです。
3S 12V かけても 10000rpm 行くくらいです。
DCモータは高速域でのトルクが小さくなってしまうので、
回転数が低めのモータは高速走行が苦手な傾向にありそうです。
それで 1331 みたいな高速回転のモータが人気なんですね?
このモータはギヤダウンしてステアリングに使った方が幸せかもしれません。

実は portescap の 16g88 で miniZ タイヤの変則四輪も試してみました。
ですが、エンコーダの読み込みが間に合わずあえなく断念した経緯があります。
というのもマイコン側に位相係数カウンタなんて素敵なものがなく、
すべて割り込みでカウントしているためです。

今回はどちらのモータも中国から中古で購入しています。
某マクソンの 1S 用なども $10 くらいからあります。
条件が合えばとてもお得ですが、研究用などあくまでも自己責任でお願いします。

で、そのデカいモータをシャフトの後ろに配置してしまいました。
これが運の尽きで、シリコンシートのグリップ力も相まって、
加速度に関係なく走行時にウィリーをしてしまうようになってしまいました。
仕方なく、下駄を付けたカグスベールに頼っています。
これで無理くり制動してる感じです。

spacer


下駄には百均の強力両面テープを使ってます。
これは厚さがちょうど 1㎜ 程度なので調整がしやすいです。


シャーシは基板一枚にモータマウントという一般的な構成になりました。
面白みに欠けますが、組み立ては簡単でいいですよね。

モータマウントはアルミ板から自作しています。
といってもボール盤とハンドベンダくらいしか設備がないのでチマチマやってます。
※最近糸のこ盤が増えました。
今回はいったい何組作ったことやら?



ソフトは進化しました。
今回は左マーカを使ってません。
ジャイロの角速度から速度成分を消すと曲率が出せます。
これから絶対値の差分をとると決まった波形が来ることに気づきました。
昨年の簡易シミュレータのおかげですね。
そのスピードマップをグラフ化してみたのが次です。

graph


これは練習用にあった学生大会コースのものです。
特定の波形が来ると、その手前にブレーキをかけるようにしました。
拡大します。

graph


矩形波状の加速マップの右側を三角波状に削るのがブレーキです。
台形加速は別のところでかけているのでここでは扱ってません。
現在はこのブレーキのアルゴリズムを試行錯誤してる最中で、
どこまでどのようにかけるかとても悩んでます。

予選・決勝コースのグラフを表示します。

graph graph

graph


矢印で示したところがコースアウトしたコーナーです。
他のコーナーと比べてなんとなく減速が足りないことがわかりますね。
某ア〇キによると、これをもう一度補正するらしいのです。
そ、それは考え付きませんでしたorz

私のプログラムではマーカーを使ってないので、
マーカー区間を超えてブレーキをかけることができます。
諸刃の剣ですけどね。
一番は直前でアルゴリズムを変えてしまったのが敗因かもしれません。



マイクロマウス2016終わってしまいましたね。
みな様お疲れさまでした。
とてもとても楽しいひと時で、幸せでした。
運営・ボランティアスタッフの方々、
競技者・観戦者一丸となって素敵な大会を過ごせたこと感謝申し上げます。

どうもありがとうございました。

来年も変わらず参加できることを願っています。
そろそろマウスにも手を出したいしね。
長文ご精読ありがとうございました。


※PS
 実は19・20日の同日に青少年のためのロボフェスタが開催されており、
 そちらは先生と生徒諸君に任せてしまいました。
 どうもありがとうございました。
 ほんとはね、出場したてほやほやのロボトレーサも走らせたかったのであります。
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