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ジャンク奇行。 ときどき ラクガキ。

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ロボットの足回り。

2017-12-13 23:44:41 | ロボコン
 こんばんはヌキヲです。
今回は、DC ロボットの足回りの紹介です。
Mice のアドベントカレンダーで面白い記事があったので、
便乗(?)してうちの方法を紹介します。

今回は Mini-Z のタイヤを使うバージョンです。
大きいタミヤスポーツタイヤの場合は 新しいハブ をご覧ください。

まず、シャフトとハブの関係は次の2通りあります。

① シャフト固定、ギヤとホイールが締結されており、回転する。
② シャフトごと回転する

エンコーダが内臓だったり、付けない場合は①が使えます。
今回は①の話で、磁器エンコーダを使う②はまた今度紹介します。




部品はホイール、ベアリング(620ZZ) x2、スパーギア と、これだけです。

ホイールはナローオフセット 2.5mm か、ワイドオフセット 3mm を使います。

スパーギアに8φの穴をあけます。
これが偏心してしまいかなり難しいです。
私の近辺には旋盤などなくボール盤のみなのでなおさらです。
写真は Aliexpress で見つけた安い奴のなのですが、精度が悪いです。
大会で KHK歯車 を教えてもらったので今度使用してみる予定です。




ギヤとベアリングをホイールに嵌めます。
ギヤは普通なら圧入だけで十分固定されますが、気になる方は接着してください。

この際、某ア〇キもブログに書いてある通り、
ベアリングとベアリングの間にスペーサ(シムリング等)を入れるべきなのですが、
量産では手間やコストがかかるので割愛してます。




シャフト側です。
モノはステンレスキャップの M2x15 です。
こちらはスプリングワッシャーとナイロンナットを使い、完全固定してしまいます。
なぜかこのタイプをあまり見かけないのできっと珍しいのでしょうね。

ギヤ厚が合わない場合はスペーサや手近なナットで位置を調整します。




取り付けた写真です。
最後にナイロンナットで締めますが、ベアリング間にスペーサを入れなかったので、
締めた後45°~90°ほど緩めます。
あまり緩めるとガタが出るのでほどほどに。
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