Lego Mindstoms NXT 「トライボット」 組立て (2)

Legoのロボットはやはり、ピースを探すのが大変。
「3. グラバー」まで作って実行してみたが、どうしても、ボールをつかみに行くとバンパー部分が外れてしまう。
よくよく見てみると、バンパーを作るときの部品が逆の位置についていた。
そこから作り直す。
なお、グラパーの作成時間は1時間半くらいか。
作り直した結果、ギアーがちゃんとかみ合うようになった。
そして、ちゃんとボールをつかんで戻ってくる。

「4. サウンド制御 (サウンドセンサー)」、「5. 光センサー (光センサー)」の部分を組み込む。
これらは、全部で1時間くらい。大分なれてきた感じ。
サウンド制御では、ボールにぶつかったときに待ち状態になり、音を鳴らすと、ボールをつかんで戻ってくるというもの。

光センサーは、テストトラックの円周にある黒い実線を認識して、そこで止まるというもの。
いままでは、ボールの位置に関係なく、戻ってくる距離は一定だったので、自分で止まる位置を識別することができた。
あわせて、モーターをひとつずつ制御して、ほぼその場で進行方向を逆転させることもできた。
ただし、これは、今までとは違って、今まで組み込んだピースをちょっと外さないといけない。
なんだかんだで、右手の中指の先が割れてしまった。それ以外にも、指の先が痛い。

どうしてもピースを探すのが大変なので、チャックつきの小分けパックを買う。85mm X 120mm 20枚入りで105円。
これで、大分楽になるかな。