KORRDET ロボカップの道

チームKORRDETのロボカップジュニア関連で活動していることについて書いてます。

CDSとHブリッジ

2014-04-29 22:44:52 | ロボット活動

こんばんは、本橋です。

本日、また秋葉原に行って電子部品を大量に買ってきました。
(大量といってももちろん全部必要なものですよ)

でも今まで既製品を使っていたせいか、こんなに買ったら値が張るだろう、と思っても、これだけ!!と感じます。
少し金銭感覚が鈍っているかもしれません。

前回と同じように秋月電子と千石電商に行きました。この二つに行けばほとんどのものをカバーできますね。
お店も近い(わずか10m足らず!)しいいです。

そして今日買ったのが・・・


約5000円弱です。

僕は買ったらすぐに整理しないと気が済まないタイプなのですぐに専用の袋に入れて・・・

(この袋は整理されていないという、もちろん最後はきちんと箱に入れました)

この密閉チャックがついている袋には部品の型番、電圧や電流の値、購入店、購入日を記入しています。
この整理だけで約1時間、単調な作業でしたがロボカップ時代に単調な作業を繰り返していたのでだいぶ慣れています。

まずはCDSを使った点灯回路。

この前もやってただろ!!
といわれてもこの前は明るくなるとONになる(ほとんど)意味のない回路だったので今回は暗くなるとONになる回路を作りました。


明るいとOFF


暗いとON

CDSは少しの光でも反応してしまうようなので握りつぶさないとLEDがONになりません。
(つぶしていません)

これでCDSの実験はひと段落。


さて本題に入ります。

昨年の12月ごろにHブリッジ回路を仕組みについて当ブログでも書いたと思います。
そのときはどうせモーターコントローラーなんか作らない(作れない)からHブリッジの勉強はこの程度でいいだろぅ、と思っていました。

が、Hブリッジ回路を作ることになりました。

海陽学園ロボット部(KARC)の研究部門では今大きく2つのプロジェクトが進んでいるのですが、そのうちのひとつがPICを利用したものでモータなどのコントローラが必要になっています。

モータの正転・逆転が必要なので必然的にHブリッジを使います。
というわけで作ることになりました。

この話は、GW前から続いているのでそこから話したいと思います。
①回路設計
電子回路を勉強しているとはいえまだ学び始めて半年です。
Hブリッジの仕組みは知っていても細かいところは知りませんでした。
僕の頭の中では4つのトランジスタを使ってHブリッジを作ることを考えましたが、プロジェクト発案者からPICの端子数を減らしたい、という要望があったので4つから2つに減らせる回路を調べてきるといくつか出てきました。
しかし「ここNPNでいいの?」「PICに電流が流れ込むぞ」などなど疑問点しか出てこずあまり前に進まず・・・。
じゃぁFET使おう!となりましたがFETの仕組みを理解しきれていなかったころなので断念しました。

結局PICを調べたり外部の先生に聞いたりして回路を特定しましたが、すでに8合目についた気分です。
(まだまだ先なのにねぇ)

②トランジスタの特定
結局、トランジスタを使いPICの端子2つで制御する回路になりました。

こちらが今回の回路図です。

(この回路を参考にしてもよいですが仕組みを理解してからにしてください)

しかし問題はどのトランジスタを使うべきか、ということです。
モータ出力用の電圧とモータに必要な電流を考慮していくうちにいろいろわかっていったのですが、一番の発見はNPNトランジスタとPNPトランジスタがコンプリメンタリであるのがよいということです。これで一気に作業が進みました。

③買出し!!
本日行きました。

④実験
ブレッドボードにさして実験。



モータの変わりに赤と緑、2色のLEDを向きだけ逆にしてさして
  ・赤が点灯 → 正転
  ・緑が点灯 → 逆転
と言うことで実験。





トグルスイッチをONにすることでPICからの出力としました。

でも問題点もあります。
・PICにつなげて動くか。

学校に戻ってから実際にPICにつないで実験しようと思います。


だいぶ長くなりましたがMr.Children、コブクロ、Monkey Majikなどを聞いて頑張りました。


では、また




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