藤沢周平による同名短編小説、および「竹光始末」「祝い人助八」の2つの短編を原作とした映画化です。山田洋次監督が初めて手がけた本格的時代劇です。
舞台は幕末の庄内地方。海坂藩(架空の藩)の御蔵役を務める井口清兵衛(真田真之)は夕刻の終業の太鼓の音とともに自宅に帰ることを常としていました。それで同僚からは「たそがれ清兵衛」と陰口をたたかれていました。
家には認知症を抱える老母と幼い2人の娘。清兵衛は家族を養い、そして労咳で死んだ妻の薬代や葬儀などで嵩んだ借金返済のために内職をするのでした。
春のある日、清兵衛は親友の飯沼倫之丞(吹越満)と再会します。倫之丞は妹の朋江が酒乱の夫・甲田豊太郎に度々暴力を振るわれるため、離縁させたことを清兵衛にうちあけます。
清兵衛が帰宅すると、そこには美しい女の姿がありました。飯沼家を抜け出した朋江(宮沢りえ)でした。話をするうちに、清兵衛は朋江に淡い恋心を抱きます。これがきっかけとなり二人のの気持ちは接近しますが・・・。
ラストシーン。藩の命令で、清兵衛は賊である一刀流の使い手・余吾善右衛門を討つことをおおせつかります。壮絶な果たし合いとなります。
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