こっそり活動中

　shin1です。　　ブログ完全放置中ながらも、地味に活動中です。

今年のonPCの募集が始まったあと、ギア欠けしたサーボのハラワタひっこぬいて、即席角度検出器にしたおもちゃで倒立振子の実験してたんですが、これがけっこうムズカシイ・・・。普通の倒立振子と違って、アームが円運動するので上下に加速度が発生しちゃうのがキモかな。　これだけでもけっこう地味に楽しめます。　

宇宙大会の延期が正式に発表されたおかげで、on PC もようやく地面に帰ってこれたみたい（笑）　でも課題は竹馬と、これまた一筋縄では行かない内容。　例年ならはりきって頑張っちゃうところですが、どうにもクリアできるイメージが湧かない・・・。　どうしてやろうかと思いつつ、締め切り間際に一応申し込みしちゃいました。　でも参加者リストみるとみんなギリギリだったみたいですね（笑）

そんなこんなしているうちに、月曜日までにソフト入れてライセンス申請しなきゃなんないのに、パソコンのＨＤＤ壊れた(-_-#)　今年は出足からつまづいてグダグダですぅ。

休眠中

　shin1です。

はや数ヶ月ブログ放置中。　ここ2ヶ月くらいはロボット自体も放置・・・。　会社の収益もどんどん厳しくなる中、労働組合役員がのんきに遊んでいる訳にもいかない・・・てな感じで、本業の方に精を出していましたが、しばらくロボットしないうちに、ロボット自体から目をそむけて現実逃避していた感ありあり（笑）

そんな状態にかかわらず、ＵＥ村さんから またホビーショーでのユーザー作例にと、ぴーちゃんに出張依頼のお話を頂けました。　こんな状態にかかわらずありがたい限りです。　システム的にはブログ放置中も多少の改善を進めていたものの、特に新しい芸を覚えたわけでは無いので、新しい器に以前のデモモーションをはめ込んで先日送り出しました。　という事で大して代わり映えしないのですが、前回　秋月のジャイロを乗せていた所には、なんか見たこと無い部品（笑）が乗ってたりしますんで興味のある方、見てやってください。

しばらくぶりにロボットに触ると、ちょっぴり復活の兆し。　久しぶりにROBO-ONEアンテナに目を通してみたりして刺激を受ける。　にわかに軽量級が話題になってたりしてこちらの動向が気になるところですが、ぴーちゃんのフォルムだと規定を満たすのは難しそう。

ぴーちゃんをどう言う方向に進めていこうか悩ましいところですが、せっかくセンサーの入力が使えるんだから、手近な目標として片足立ちのバランス制御とかも面白いかな。（打倒ムラタセイコチャン？）　　力技の片足立ちじゃなくて、けなげにバランスを取ってたらなんだかカワイイかも♪

完全に独自自己満足路線です（笑）

 

板金修理

　shin１です。　

先月、奥様が我が家の愛車で、電信柱とケンカして来ちゃいました。

奥様は年末にも立ち木とケンカして来てたりします。
「性格が乱暴だからだよw」などと言ってみたりしますが、せっせと毎週少年野球に
息子を送り迎えしてくれてるんで、誰も怪我無くて良かったといったところ。

見積もりを取ってみると、結構ゆがみが大きいので完璧に直すには二十数万円、細かい所に目をつぶれば十万円弱と言った金額。　前回のｖｓ立ち木の際に保険を使っちゃってるので保険は使いたくないし・・・と言うことで、お父さんが地道に自分で直すことにしました。　小さな傷直しは何度かやってますが、今回はパテ埋めも含めた本格的な修理。　

休みの日にちまちまと修理を進めて、まあこんなもんかなって感じ。　ちょっとゆがみが残っちゃったり、色合わせが出来なかったりと、いまいち不満が残るものの、１／１プラモデルを作ってるみたいで結構楽しい。　

もう一回やればもっとうまく出来る自信あるから、次にぶつける時も同じ所にしてくれよ奥様（笑）

すっかり放置プレイ状態

　shin1です。　すっかりブログ放置状態でしたが、ロボットは地味に進行中。

先月は、黙々と歩行について実験。　サーボのトルクを上げれば問題なく歩くんだけど、目指してるのはもっと生っぽくて、ちからの抜けた楽〜な感じの歩行。　ＺＭＰを意識した歩行も興味はあるんだけど、今のところ違う方針で進めてます。　というのも、自分が歩くときにＺＭＰは計算して無いと感じるから・・・　人間がZMPを意識するのは多分、つるつるの靴でスケートリンクを歩くときだけだと思う・・・。　ＺＭＰで歩くロボットって、氷の上を歩く人間とよく似てるでしょ。

自分のやってるのは、荷重が支持脚側に乗ったら遊脚を上げて、倒れ始めたら遊脚を着地させるって言う比較的単純なロジックです。　こいつにセンサの値で足の位置を変化させて竹馬的に調整させてるんですが、これが結構なまっぽくてかわいい。

ただ、荷重の方向はGセンサだけでかなり上手く判断できるものの、倒れ始めの判断は足裏の接地状態に影響されるので重力加速度だけで判断するのは難しい。　たとえば足裏の側面を軸にして、ロール方向に倒れているあいだは、重力加速度は正確に足の側面を指し続けちゃう。　たぶん人間は、視覚情報をつかって自分の角度を検出してるんだろうなぁ。

という事で、倒れ始めの判断用にジャイロセンサに期待してます。　実はずいぶん前に例の秋月ジャイロを仕入れて放置してました。　たぶんスペック的にＲＰＵとどんぴしゃのはずだなぁと思ってたので、ＳＩＳＯさんのＲＰＵ講座を見ながら、せっせと接続して見たらあっさりと角速度データをゲットできました。　

さあ、これからまた楽しみが増えたぞって思ってたら、ＦＵＴＡＢＡさんから今年も静岡のホビーショーにユーザー作例を出品しませんか？とのお話を頂く。　という訳で歩行実験の方は一時中断し、現在は「まねきだちょう」モーション作りに励んでおります。　今回はモーションエディタは使わずに、Cで書いてみてます。　歩行実験も楽しいけど、あいきょうふりまきモーションも、これはこれで楽しい。

自分は仕事なので見にいけませんが、お近くで暇な方、だちょうの晴れ姿見てやってくださいませ。

 

衝撃！

　shin1です。　色々立て込んでおりますが、地道にロボットしてます。

すっかりブログの更新怠っているうちに、Inventerの試用期間も満了となりましたが、なんとか新型フレームの切り出し・組立まできています。　

小人さんを雇っている方々がうらやましい限りですが、ＦＲＰはもともと小人さんと仲が悪いみたいなので、ホームセンターで安売りしてた電動糸ノコ盤が我が家では大活躍してます。　そいつにＦＲＰ専用糸ノコ刃をセットして家族の迷惑かえりみず、ミシンみたいにビャーっと切り出します。　ガラス繊維なのでマスクと掃除機は欠かせません。

切り出したフレームは、貼り付けた型紙を綺麗に剥がして、よーく洗剤で洗ってから染料で煮染めします。　ノリが残ってると染ムラになって、後から悲しい気分になったりします。　今回も念入りにゴシゴシして、染料とお塩を入れてグツグツ煮込んでやりました。　「煮物はさめる時に味がしみ込むのよ」と言うアドバイスに従い、常温になるまでそのまま放置してみたら、黒々としたいい感じの染め上がり。うーん素敵♪

今回はロボットビルダー御用達のオプティカルセンターポンチも購入したので、穴あけ精度もかなり向上♪　これまたホームセンターで買った安物ボール盤でバンバン穴あけしてるので、計ったように（って計ってるけどw）精度良く組み上がって、とっても気持ち良いです。

ウキウキしながら組立してたら妻が一言・・・「洗面器になんか貼りついてるよ？」　　へ？　そこには、緑色した見覚えのある部品が・・・　ウゲっ！

という訳で、あわれダチョウのすねパーツ一枚だけ、ＦＲＰの生色となってしまったのでした（笑）　一枚だけ染め直すのももったいないので、他の物と一緒に染める事にして、しばらくはカッコ悪いけどこのまま行くことにします。　まあご愛敬だね。

現在は火入れ式も済ませて、原点出しや逆kine用の設定変更とかに進行中。　以前よりもズングリした分、なんだか可愛らしさＵＰって感じです。

 

かなしばり

　shin1です。

だちょう改修計画のほうは、だいたいのデザインはこんなもんかなって感じ。　現在は稼動範囲の確認やメンテナンス性の改善とか細かいところをちまちまと調整中。

無茶は出来ないと言いつつも、あれこれ考えてると楽しくてついつい睡眠時間が減ってきちゃいます。　自分の場合、疲れてきたり悩み事があったりすると、よく「かなしばり」になっちゃいます。　心霊現象とかじゃなくて純粋に生理現象って印象なんですが、あんまり気分のいいものではないです。

かなしばりの時って意識は結構しっかりしてて、壁や天井の模様とかよく見えますが、体だけが寝ちゃってる感じで、ぜんぜん身動き取れないです。　ふつうのかなしばりは、別に大した事ないのですが、２回に１回くらいは、幻覚付きのかなしばりになってしまい、これが超〜怖いんですよ♪

最初は必ず、お経のような誰かのうめき声みたいな効果音からはじまり 、その後は毎回バリエーションが変わって飽きさせてくれません（笑）　知らない人がじーっとこっちを見てるときもあれば、近寄ってくるときもあれば、体の上に乗っかっちゃうときもあれば、ガシってわしづかみにされたり、踏まれたりすることもあります。　登場人物も、男女問わず、猫とかの動物もいらっしゃったりします。

もともと人間の見ている世界なんて、視覚情報と記憶を元に脳みその中で作られた幻覚みたいなものだから、寝ぼけてる時に幻覚を見ることなんて大して不思議とも思いませんが、なぜか怖い幻覚ばっかりなんですよね。　どうせならかわいい水着ギャルが添い寝してくれるような幻覚が見られればいいのに・・・。

そう言う記憶が脳みその中に無いからかな（笑）

とりあえず使えるみたい

　shin1です。

一晩かかってインストールしたInventer。とりあえず30日間使えるみたい。　ただ、せっかくインストールしたのに前々回の大会用ディスクだったみたいで、昨年作ったファイルが開けない・・・。　前回のディスクはどこへ行ったものやら見つからないし（笑）

さいわい実機製作の際に、step形式に変換したデータが残ってたので、多少最新形状と違ってるけど気にせず作業進行ヽ(^。^)ノ　　んー。やっぱりInventerは使いやすい。　紙とえんぴつのイメージがサクサクと形になって組み上がる感覚はある種、快感ですね。

今回の改修ポイントはサーボに対する負荷の軽減。重心とモーメントに気をつけていろいろ楽しんでおります。　現行機とくらべると立ち姿も力が抜けた感じになるのも面白いです。　お父さん的な現行機に対し、子供って言うか、女性的な印象を受けるのもＣＡＤでモデリングしてみて感じました。

いつも　on PC向けにロボットを設計してたので、あれこれと煩わしい縛りの中で苦しんでたんだけど、作りたいものを作りたいように出来るのはなんだか新鮮。　ロボットって作ってる時が一番楽しいと思うのは自分だけでしょうか（笑）

だちょう 改修中

　shin1です。

　最近はいろんな場所で人と話しをする事が多くて、以前のように睡眠２時間とか（笑）　無茶できないながらも、地道にロボットいぢりしてます。　でも最近のレギュレーションを見てると、どうにもだちょうのような、変な形をしたロボットが参加できそうな大会がどんどん少なくなってるような・・・　まっ好きでやってるんだからいっか（笑）　と割り切ることにしました。どうせ土日は仕事だから大会参加は厳しいし。

　現在のだちょうの最大の問題は、投げロボ用にめいっぱい脚長を取ってるので足回りの負担がものすごく大きいのが悩みの種。　昨年のシミュレーションでもなんとかカタログスペック内で動くことは確認してたんですが、実機でもやっぱりその通りで、最初のうちは安定して動くんだけど、せっせと歩かせているうちにバックラッシュが大きくなってきて、プルプルいい出しちゃう。　シミュレーションの結果はかなり的を得てたんだなぁっていまさらながら感心しちゃいます（笑）

　長い足は上手にたたまって、小さく収まる意味でも貢献してるんですが、この際そのへんはきっぱりあきらめて、もう少し足を縮めて地上機として最適化しようと思ってます。胴体部分も収納を意識しなければ、違った形にできそうだし・・・。　

　と言うことで紙と鉛筆と実機でいろいろ試行錯誤してるんですが、実際に部品を切り出す前にやっぱりＣＡＤが欲しいなーってなっちゃいます。　コクリエイトのとかフリーのCADはあるものの２Ｄ図面作るために一度使ったっきりで、どうにも使い方が良くわからない。

　んー　やっぱＩｎｖｅｎｔｅｒが使いたいなーと思ってたんですが、よく考えたら前回のon PCの後、ＨＤＤを交換してＯＳ再インストールしてるからひょっとして、30日試供ライセンスが使える？　ってわけで現在インストールに挑戦中。　Ｉｎｖｅｎｔｅｒはライセンス管理が厳しいって聞いてたからどうかなぁ、使えたらいいなー。　使えたとしてもあんまりよろしい使い方とは思えないけど、ちょびっと変更するだけなので大目に見てください（笑）

　旧バージョンベースのシンプルなやつでいいから、個人で買える価格帯で売り出してくれたら、もちろんすぐに購入しちゃうんですが・・・　

さっぱりロボットできてませんが・・・

　shin1です。　我がブログながら、すっかり放置している間に年も明けてしまいました。

自分は生産現場の最前線で働く一方、労働組合の仕事もしてたりするので、ここしばらくは趣味にさける時間がさっぱり無くなっちゃってたりします。　時間だけじゃなく、仕事中以外の脳ミソに占める割合が「趣味：８」「家族：２」「仕事：ほぼゼロ（笑）」だったのに、趣味と仕事の割合がすっかり入れ替わってる感じです。

ずーっとロボットにさわる気になれなかったんですが、だんだん行き詰ってきてきたので気分転換に、ダチョウを動かしてみたりして（現実逃避？）　まぁ、ずーっと同じ事考えていてもしょうがないので、メリハリつけるようにして趣味の時間も楽しめるようにして行こうと思います。

今はとりあえず、枕元にダチョウを連れてきて、一緒に寝るところからリスタートです（笑）

今日はつくば

　shin1です。

今日からつくばで研修会に参加してます。　研修所に3日間かんづめになって、財務諸表やらバランスシートやら訳のわかんらん講義を受けてあたま爆発状態です。　とりあえず終了後の懇親会は楽しいのでよしとするかって感じです（笑）

いまどきはこんな隔離された研修所でもネットに繋がるのはありがたい限り。　最近はだちょうにかかりきりでwebチェックもろくにしていなかったのですが、知らない間にon PC の募集が始まってたんですね。　結構真剣に読んで見るものの今回の内容はかなりハードですねぇ。　どのミッションを見てもチャレンジングで面白そうなんですが、一人ですべてのミッションをこなすのはかなり厳しいっすね・・・っつか無理？

開催期間が実質2ヶ月ってのは、体力と気力がそのぐらいしか続かないからＯＫなんですが、内容が重すぎです・・・。自分みたいな一匹狼にはちょっと無理ですね。　今回ばかりは大学のサークルとかチームで取り組める方々でないとちょっと厳しいですねぇ。だいたい、スラスタは事務局が設計するって言ってたのに参加者に投げてるし（笑）

ただ、noboさんの会社のシミュレータはすっごく興味津々で、ぜひ使ってみたいです。　あれで、歩行シミュレーションとかさせたら、きっと楽しいですよー♪。　とてもじゃないけど参加申し込みする気にはなれないですが、棄権覚悟で申し込んじゃおうかなぁ。　ミッションの内容なんかまるで無視して「こう言うon PC を開催してくれ」って感じで、各ライセンスをフル活用して、モデルベース開発ってのはこうあるべきだよ！ってアピールして見るのも面白いかもしれない。　前回のなぐさんの発表もそんな感じでしたし。

本当は、宇宙とかじゃなくて、もっときちんとした歩行とかをテーマに取り上げてくれると嬉しいんだけどなぁ。