Raspberry PiとGPS受信機を使ったNTPサーバが無事に動いたので，
小型衛星の運用局に設置してきました．
自作のublox基板を使う予定だったのですが，ケースに納まるように，
市販のキットを購入しました．
habsupplies: Raspberry Pi GPS Addon Board
2機の小型衛星を同時に運用していますが，運用局サーバはそれぞれ
独立しているため，NTPサーバも2台準備します．
ケースはRSオンラインで購入しました．高さ方向に余裕があり，
GPS受信機基板を納めるのに丁度良いです．
RSオンライン: Raspberry Pi Type B ケース
アンテナのケーブルを通すために，LANとUSBポートの間の仕切りを
カットしました．ケースの素材も柔らかく，加工は簡単です．
SDカードに書き込んだRaspbianのIPアドレスは，デフォルトでDHCPと
なっているので，これを固定IPに変更します．
$ sudo emacs /etc/network/interfaces
設定ファイルのiface eth0 inet dhcpのラインを，例えば以下のように
書き換えます．
iface eth0 inet static
address 192.168.2.15
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.2.1
これでRaspberry Pi側の準備は整いました．運用局のLANに接続します．
ところが，設定した固定IPにSSHでログインしてntpqで動作を確認したところ，
サーバ名の先頭に何も記号が表示されず，いつまで経っても同期しません．
どうやら一旦電源を落としたため，Raspberry Piのクロックが現在時刻とは
大きく異なる値に初期化されているようです．そこで，クライアントの時刻を
dateコマンドで設定し直します．
$ sudo date --set 2014-08-28
$ sudo date --set 15:33:27
ntpdを再起動してしばらく待つと，GPS受信機のNMEAとPPSに同期できました．
同様に，運用局サーバからも，ntpdateで時刻を設定することができました．
$ sudo ntpdate 192.168.2.15
このとき，ntpdが動作しているとthe NTP socket is in use, exitingという
エラーが表示されます．この場合は，一旦ntpdを停止させます．
$ sudo /etc/init.d/ntpd stop
これで運用局サーバでもntpdで時刻同期ができるかと思ったのですが，
どうも上手く動いてくれません．ntp.confの設定がどこか間違っていると
思うのですが，いまのところ原因不明です．
接続しているNTPサーバはどうせ1台なので，デーモンを常駐させるより，
cronで定期的にntpdateを実行した方が良いのかな？
【追記】しかし，habsuppliesのGPS基板は，ちょっと高い．
1ポンドが170円くらいだから，約6,800円．
Aliexpressで格安のNEO-6Mが1,000円以下で購入できるので，
自作した方が安かったな．
NEO-6Mなら，unofficialなコマンドでrawデータも出力できるし，
RTKLIBでも楽しめそうだ．
【追記2】基板を作ることになったら，I2C接続のRTCも搭載しよう．
小型衛星の運用局に設置してきました．
自作のublox基板を使う予定だったのですが，ケースに納まるように，
市販のキットを購入しました．
habsupplies: Raspberry Pi GPS Addon Board
2機の小型衛星を同時に運用していますが，運用局サーバはそれぞれ
独立しているため，NTPサーバも2台準備します．
ケースはRSオンラインで購入しました．高さ方向に余裕があり，
GPS受信機基板を納めるのに丁度良いです．
RSオンライン: Raspberry Pi Type B ケース
アンテナのケーブルを通すために，LANとUSBポートの間の仕切りを
カットしました．ケースの素材も柔らかく，加工は簡単です．
SDカードに書き込んだRaspbianのIPアドレスは，デフォルトでDHCPと
なっているので，これを固定IPに変更します．
$ sudo emacs /etc/network/interfaces
設定ファイルのiface eth0 inet dhcpのラインを，例えば以下のように
書き換えます．
iface eth0 inet static
address 192.168.2.15
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.2.1
これでRaspberry Pi側の準備は整いました．運用局のLANに接続します．
ところが，設定した固定IPにSSHでログインしてntpqで動作を確認したところ，
サーバ名の先頭に何も記号が表示されず，いつまで経っても同期しません．
どうやら一旦電源を落としたため，Raspberry Piのクロックが現在時刻とは
大きく異なる値に初期化されているようです．そこで，クライアントの時刻を
dateコマンドで設定し直します．
$ sudo date --set 2014-08-28
$ sudo date --set 15:33:27
ntpdを再起動してしばらく待つと，GPS受信機のNMEAとPPSに同期できました．
同様に，運用局サーバからも，ntpdateで時刻を設定することができました．
$ sudo ntpdate 192.168.2.15
このとき，ntpdが動作しているとthe NTP socket is in use, exitingという
エラーが表示されます．この場合は，一旦ntpdを停止させます．
$ sudo /etc/init.d/ntpd stop
これで運用局サーバでもntpdで時刻同期ができるかと思ったのですが，
どうも上手く動いてくれません．ntp.confの設定がどこか間違っていると
思うのですが，いまのところ原因不明です．
接続しているNTPサーバはどうせ1台なので，デーモンを常駐させるより，
cronで定期的にntpdateを実行した方が良いのかな？
【追記】しかし，habsuppliesのGPS基板は，ちょっと高い．
1ポンドが170円くらいだから，約6,800円．
Aliexpressで格安のNEO-6Mが1,000円以下で購入できるので，
自作した方が安かったな．
NEO-6Mなら，unofficialなコマンドでrawデータも出力できるし，
RTKLIBでも楽しめそうだ．
【追記2】基板を作ることになったら，I2C接続のRTCも搭載しよう．
