OSQZSS

オープンソース準天頂衛星(QZSS)受信機

BluetoothでRtkGpsに接続

2014-05-13 22:30:41 | Android
準天頂衛星アプリコンテストでお借りしたNexus 7が届きました.
早速,Android版のRTKLIBであるRtkGpsをインストールしてみます.

Licenseを読むと,ソースコードも実行ファイルも配布は自由のようですので,
下記のリンクにアップしておきます.

http://www.muse.dti.ne.jp/ebinuma/download/rtkgps/

まず,apkファイルをインストールするために,SettingsのSecurityから,
Unknown sourcesをチェックしておきます.

 (クリックで拡大)

apkファイルをインストールする方法はいくつかあるようですが,
gmailのアドレスに送ったapkファイルへのリンク先を
Nexus 7で開くのが一番簡単そうです.

RktGpsには,Bluetooth経由でLEA-4Tを接続します.
ラジコンカーのRTK実験で作成したXBeeのピッチ変換基板に
ランニングエレクトロニクスのSBXBTを接続します.



BluetoothのUSBドングルには,その辺に転がっていたPlanexの
BT-Micro3E2Xを使いました.

SBXBTのファームウェアは,@HirakuTOIDAさんのアドバイス通りに
接続先のbaudrateを115200に固定したものに書き換えています.
LEA-4Tのシリアル出力もそれに合わせておきます.

Avionics for HPA: XBeeタイプマイコン基板 SBXBTでHPA_Navi IIを無線化する

さて,LEA-4TとSBXBTに給電してからNexus 7のBluetoothをONにすると,
SBXBTが見つかります.デバイス名をタップしてPINに0000を入力すると,
pairingできます.

 (クリックで拡大)

RtkGpsでは,まずメニューからInput streamsを選び,GPS受信機との
入力インターフェイスを設定します.

 (クリックで拡大)

今回は,単独測位を試すために,INPUT ROVERのみをONにして,
TypeからBluetoothを選びます.

 (クリックで拡大)

次にStream settingsをタップして,Bluetooth deviceにparingしている
SBXBTを選択します.

 (クリックで拡大)

Formatにはu-blox LEA-*Tを選びます.

 (クリックで拡大)

これで単独測位の準備が整いました.メニューからServerをONにすると
LEA-4Tに接続して,測位が開始されます.



お借りしたNexus 7はWi-Fi版ですが,モバイルWi-Fiルータを使えば
ntrip経由で基準局に接続することもできます.

次はリアルタイムでRTKを試してみよう.

【追記】HPA_Navi IIとの接続も確認.
ubloxからの出力は,2番目のXBeeのポートに直結しています.

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