もんく [英語ダメでもマレーシアで働いてみたよ]

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チーチ3号改造計画 その23 (プログラム編1)

2016-09-18 22:45:03 | ABCのAはArduinoのA
プログラミングをやりながらハードも小変更。
もともと前足のところにあったスイッチを活用する事にした。

と言うのは、
トランジスタ駆動でモーターを動かす事にしたが、
動かす時間をどう調整して良いかが難しかったから。
このスイッチがあれば停止のタイミングがわかるはず。

このスイッチは無視するつもりだったけれど、
やっぱり使う事にした。

なのでスイッチはArduinoの内部プルアップを利用している。
そうすると抵抗を1個省略できる。



まだ、このスケッチはイイカゲン。
動かしてない。

Vo1〜VoX
は音声の再生時間の設定。
設定時間は適当。
数字を入れただけ。

人感センサーはデジタルセンサーだけれど
デジタルだとあまり上手く動かせなかったので
アナログセンサーとして使う。

なのでLevは擬似デジタル処理するための限界値。


setupのところでInitial Actionとして
電源ONで一度だけ動くように書いてあるけれど、
これはやっぱりloopの中に入れるべきかと思う。
後で変えよう。


音声の再生の前にnoInterruptsで割込み停止にしている。

調べたところ、割込みが終わるとloopの元のところに
戻るらしいけれど、音声が中段されるのも困るので
こうしてみた。



Vibration sensorは割込みで使うけれど、
割込みが入ると単にShkに1を入れるだけ。


最後の人感センサーのサブルーチンはちょっとおかしい。
この人感センサーは反応するたびにONからOFF、OFFからON。
だからONが必ず人の動きを感知した状態ではないから。
これは後で変更。

追記 9月19日
人感センサーの件、よく考えたらサブルーチンでは1か0かの判定をしているだけで、
他のところで前と違ったかを見ているからこれでも良いのかもしれない。
(自分で書いていて迷っている...)


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